Sensor für balancierenden 2-Rad Roboter

**Roberto** · 28.03.2005, 15:38

Hallo

Wollte das ja mit einer Servoregelung und einem Pendel mit Encoder machen.
Aber wenn ich so überlege, wird das vermutlich nicht gehen.

Weil die Steuerung wird immer so regeln , dass der Bendel gleich bleibt.
Wenn ich jetzt aber so Starte, dass der Robot aus der Balanz ist, wird er immer den gleichen Zustand beibehalten wollen.
Also immer nachregeln, weil der Robo kippt.

Man bräuchte einen Sensor, der mal sagt, ob der Robo im Gleichgewicht ist!!
Also die linke Seite gleich ist wie die rechte.
Wenn jetzt die linke Seite 1kg schwerer ist als die rechte Seite, müsste er so schräg stehen, dass sich das wieder ausgleicht.

Aber mit welchem Sensor geht das?
Dachte vielleicht an einen Dehnmessstreifen auf der Stütze.
Wenn die Belastung an der Stütze am wennigesten ist, ist der Robo im Gleichgewicht ?!

?

**Involut** · 28.03.2005, 17:21

Hi,
Ich hab mal 2 Foros gemacht.
Stabil ist der noch lange nicht.
Er verzögert den unweigerlichen fall nur etwas.
Ich werde wohl nochwas am Algorithmus feieln müssen.

mfg

Involut

**Involut** · 28.03.2005, 17:22

Foto2 ...und 15 zeichen braucht man ja

**Florian** · 28.03.2005, 17:26

Hi Involut!
Könntest Du ein Video posten?

**Manf** · 28.03.2005, 17:45

Also diese Daten hier für ASURO, und reichen die? Fehlt noch was?

Code:

System: ASURO  Autor: Ulrich Czarkowski 02.11.04 
changes: 14.03.2005 15:20 
Masse und Abstände auf ASURO angepasst 

Konstanten 
g  = 9.81;           Gravity(m/s^2) 
r  = 0.019; 	      Radius of wheel(m) 
Mw = 0.015; 	      Mass of wheel(kg) 
Mp = 0.126; 	      Mass of body(kg) 
Iw = 0.0000010;      Inertia of the wheel(kg*m^2) 
Ip = 0.000164;       Inertia of the body(kg*m^2) 
l  = 0.02583;        Length to the body's centre of mass(m) 

Motorkonstanten, 
lt Datenblatt Igarashi 2025-02 
mit Getriebeuntersetzung i = 5*5 
Km = 0.00654 *25; 	Motor torque constant (Nm/A) 
Ke = 0.006087/25;    Back EMF constant (Vs/rad) 
R  = 16; 		      Nominal Terminal Resistance (Ohm)

**Involut** · 28.03.2005, 18:21

Hi Uli,
wenn es ohne Inkrementalgegeber nicht geht war das ja von anfang an zum Scheitern verurteilt..... Schade!
@Florian
wenn du unbedingt sehen willst wie er Umfällt?

mfg

Involut