Sensor für balancierenden 2-Rad Roboter

[Florian]

Hi Wolfgang!
So einen Segway habe ich auch dieses Jahr auf der Hannover Messe gesehen, da hat ein kleiner Junge eine Testfahrt drauf gemacht.
Allerdings hat sein Gewicht nicht ausgereicht um den Segway vernünftig zu beschleunigen, da man sich ja immer in die Richtung lehnen muss, wo man hinfahren möchte!
Sah etwas ulkig aus! *lol*

Funktionieren die Segways eigentlich auch so, wie wir es hier besprechen?

[Wolferl]

So wie ich das verstanden habe reagiert der Segway auf das vor und zurücklehnen (Beschleunigung bzw. Bremsen). Die Gleichgewichtsproblematik sollte die selbe sein wie hier besprochen.

Wolfgang

[Alter Knacker]

wir haben hier in der stadt zwei zum ausleihen, geile gefährte

hab vorige woche mit der generalimporteurin gesprochen und ein wenig gefragt.

das schwierigste war angeblich die stabile geraudeausfahrt, gelenkt wird ja per drehgriff mit der rechten hand.
und die richtung bzw das tempo wird nicht über die säule erfasst, sondern über drucksensoren auf dem stehpodest (deshalb konnte der kleine junge vielleicht nicht fahren?).
die säule ist praktisch nur zum anhalten bzw gleichgewichtshilfe.

mfg knacki

[UlliC]

Laut Segway gibt es 5 Gyros und zwei Neigungssensoren:

http://www.segway.com/segway/component_details.html

Von Drucksensoren ist bei Segway nichts zu erfahren.
Der Segway HT funktioniert demnach so wie hier besprochen.

[Alter Knacker]

tja, so hats die mir erklärt.....

was noch dafür spricht: wenn man daneben steht, kann man den auch neigen und er fährt nicht weg, wenn man draufsteht, fährt der bei der leisesten verlagerung los.
man kann ihn auch am monitor so umschalten, dass man ihn ohne kraftaufwand hinter sich stiegen rauffahren lassen kann.

ich hab eh zwei gutscheine für jeweils 1 1/2 stunden ausfahrt, werd mir das dann genauer ansehen
mfg knacki

[UlliC]

@Alter Knacker

Hi knacki,

da bin ich sehr gespannt.

Die Steuerung für einen balancierenden 2-Rad Roboter ist natürlich etwas anders aufgebaut. Dort benötige ich keine Drucksensoren, oder andere Sensoren um zu erkennen, ob der Fahrer an Bord ist. Bei meinem UCBalBot ist es so realisiert, daß der Robbi unabhängig (theoretisch) von der Last auf der Stelle balanciert.
Soll er fahren, gebe ich das über eine Infrarotfernsteuerung vor.

[Alter Knacker]

@UlliC:

hast du dir schonmal mein video aus diesem thread angesehen, wäre das nicht das richtige?

mfg knacki

[UlliC]

hast du dir schonmal mein video aus diesem thread angesehen, wäre das nicht das richtige?

Hallo knacki,

das Video habe ich schon gesehen. Klasse.

Balancieren eines Doppelpendels wäre der nächste Schritt.

Ich empfehle aber zuerst einmal ein invertiertes Einfachpendel zum Balancieren zu bringen.
Der zweite Schritt ist dann mit einem Winkelgeber im Gelenk zwischen 1. und 2. Pendel deutlich einfacher.

[recycle]

@UlliC

Bevor du die Bandbreite des Sensors modifizierst würde ich erst einmal die Zeitkonstante des Systems ermitteln.
Einfach den Robbi an den Rädern über Kopf pendeln lassen und die Schwingungsdauer für mehrere Perioden stoppen.

Habs mal probiert, besonders genau bekomme ich das aber nicht hin. Das Ding pendelt 2-3 mal, wenn man ganz scharf hinguckt, kann man vielleicht auch noch 4-5 Perioden erkennen, mit der Hand gestoppt gibt das höchstens nen Schätzwert.
Wozu nutzt mir die Zeitkonstante denn überhaupt? Nur um abzuschätzen, ob meine Messfrequenz hoch genug ist?
Die müsste eigentlich hoch genug sein. Momentan kickt mein Programm das Fahrgestell jedenfalls viel schneller hin- und her, als es von alleine umfallen würde

[UlliC]

Wozu nutzt mir die Zeitkonstante denn überhaupt? Nur um abzuschätzen, ob meine Messfrequenz hoch genug ist?

@ recycle

Genau.
Die Zeitkonstante brauchst du für die Auslegung des Reglers, die Bestimmung der Abtastfrequenz und der Messfrequenz.
Dein Roboter verhält sich bei diesem Versuch wie ein "System zweiter Ordnung" mit geringer Dämpfung.
Aus der Periodendauer Tp einer Schwingung kann man näherungsweise die regelungstechnisch relevante Zeitkonstante des Systems wie folgt bestimmen:
T ~ Tp/2Pi
Die Abtastfrequenz sollte etwa 5 bis 10 * 1/T sein.