Sensor für balancierenden 2-Rad Roboter

[slaud]

modellbau piezzo kreisel gibt es auch schon unter hundert euro

[Manf]

modellbau piezzo kreisel gibt es auch schon unter hundert euro

Ist das der von Seite 4?
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...?p=70814#70814
Gibt es noch Angaben dazu?

[recycle]

@Manf

So etwas kommt vor, der Bezugspunkt für die Spannungsregelung so gewählt ist, dass ein Spannungsabfall auf der Leitung dem Sense Eingang eine steigende Spannung meldet und der LM317 abregelt.

Wenn ich da was von verstehen würde, hätte ich ja gleich Elektrotechnik studieren können

Habe mir die Spannung jetzt mal mit dem Oszi angesehen. Im Leerlauf sind es schöne glatte 12V. Wenn ich die Motoren über die PWM Reglung mit voller Kraft laufen lasse auch. Wenn ich die Motoren dann festhalte geht die Spannung etwas runter, bleibt aber schön glatt.
Wenn ich die PWM Pulsbreite niedriger stelle, z.B. auf 600 sieht's so aus wie auf dem Foto unten.

Bei 5V/DIV sind das nicht mehr so richtig 12V und schon gar nicht das, was ich mir unter einer geregelten Spannung vorstelle

[Manf]

Die Nullinie ist in der Mitte?
Am Anfang sind es 12V, dann kommt ein Abfall auf 5V mit einer Zeitkonstanten von etwa 0,15 Rastern oder 0,2 Periodendauer. Wieviel ist denn ein Raster oder wie groß ist die PWM Frequenz?
Hat die Zeitkonstante etwas mit dem Kondensator hinter dem LM317 zu tun? Kapazität, Strom (oder Widerstand) des Schrittmotors.

Bei der weiteren Analyse des Bildes stört das Raster und die grüne Kurve,
ich glaube im Hintergrund ist jemand mit einer Kamera.
Manfred

[recycle]

Ich habe jetzt mal mit einem 2200µF Elko am Ausgang des Reglers ausprobiert. Da bleibt die Spannung beim Ändern der PWM Pulsweite über den gesamten Verlauf schön glatt. Beim Umschalten der Motoren (ohne Last) bricht sie allerdings kurzzeitig ca. 3V ein und schnellt beim stoppen der Motoren kurz bis auf ca. 14 V hoch.
Da der Spannungsregler nur für die Motren da ist, kann ich da aber erst mal mit leben.
Blödsinniges Datenblatt. Bei 25 Seiten wäre ja wohl auch noch Platz für einen Hinweis, dass man für balancierende Roboter einen 2200µF Elko braucht gewesen
Was ist eigentlich mit einem 7812 ? Zickt der auch so rum, oder lohnt es sich den mal auszuprobieren?

[recycle]

Die Nullinie ist in der Mitte?

ja

Am Anfang sind es 12V, dann kommt ein Abfall auf 5V mit einer Zeitkonstanten von etwa 0,15 Rastern oder 0,2 Periodendauer. Wieviel ist denn ein Raster

1 ms

oder wie groß ist die PWM Frequenz?

habe ich nicht gemessen, kann ich aber nachholen.
Vielleicht kann mans auch am Quellcode sehen.

Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
Tccr1b = Tccr1b Or &H02 'Prescaler = 8

Nach meiner Rechnung sollten das ca. 30 Hz sein, da bin ich mir aber ganz und gar nicht sicher.

Hat die Zeitkonstante etwas mit dem Kondensator hinter dem LM317 zu tun? Kapazität, Strom (oder Widerstand) des Schrittmotors.

Da habe ich nichtdie geringste Ahnung. Die Motren sind keine Schrittmotoren, sind die RB35 von Conrad.

Bei der weiteren Analyse des Bildes stört das Raster und die grüne Kurve,
ich glaube im Hintergrund ist jemand mit einer Kamera.

Na Klasse, da habe ich mal wieder gar nicht drauf geachtet.
Was ein Glück, dass die grüne Linie und das Raster im Weg sind

Ich versuch mal noch ein Foto von der PWM Frequenz zu machen, bevor ich den Elko einlöte.

[recycle]

Hier noch ein Bild von der Spannung an einem der Motoren (unten) und eins von der Spannung am Ausgang des Reglers (oben).
Beider Bilder sind mit 5V/Div und 0,2ms/Div aufgenommen. Als Pulsweite war 510, also knapp die hälfte eingestellt.

Wenn ich das untere Bild richtig deute, müsste die PWM Frequenz so um 1200 Hz liegen. Keine Ahnung ob es stimmt, klingt aber plausibler als die 30 Hz die ich oben ausgerechnet habe.

[Manf]

Von Schrittmotoren hat niemand sonst gesprochen. Das Wort ist mir hineingerutscht es sind sicher PWM betribene Gleichstrommotoren.

Die PWM Frequenz liegt dann ja wohl bei 1,6kHz im älteren Bild und bei 1kHz beim aktuellen. Die Spannung am Regler erreicht nur im Spitzenwert mal 12V, was den Regler zu einer Art Vorwiderstand macht.

Wenn Du beim Messen bist könntest Du ja auch mal sehen, ob die Spannungseinbrüche auch schon am Eingang des Reglers bestehen.
Manfred

[recycle]

@Manfred

Von Schrittmotoren hat niemand sonst gesprochen. Das Wort ist mir hineingerutscht es sind sicher PWM betriebene Gleichstrommotoren.

Dass das "Schritt" bei der Frage nach den Motoren nur so reingerutscht ist war mit klar. Ich habe deine Frage so verstanden, dass du nach einem möglichen Zusammenhang zwischen der Zeitkonstanten in meiner Messung und den spezifischen Daten meines Motors suchst.
Ausser dass es ein RB 35 ist, weiss ich aber nicht viel über den Motor und nicht, was und wie ich da in Richtung Zeitkonstante nachmessen könnte.

Die PWM Frequenz liegt dann ja wohl bei 1,6kHz im älteren Bild und bei 1kHz beim aktuellen.

Die PWM Frequenz muss eigentlich bei allen Messungen gleich gewesen sein, da ich am entsprechenden Sourcecode nichts geändert habe.
Bei meinem Oszilloskop sitzt auf dem Knopf für die Zeiteinteilung noch ein weiterer ohne Skala, an dem man Zwischenwerte einstellen kann. Der rastet nicht mehr richtig ein. Kann sein, dass der bei der ersten Aufnahme in irgendeiner Zwischenstellung stand.
Bei den beiden unteren Aufnahmen habe ich drauf geachtet, dass er richtig am Anschlag sitzt.
Ansonsten unterscheiden sich die obere und die beiden unteren Messungen noch in der eingestellten Pulsweite. Bei der oberen hatte ich den Wert auf 600, bei den beiden unteren Messungen auf 510 gestellt.

Ich hätte gerne ein paar bessere Messungen gemacht, z.B. auch einfach mal direkt am PWM-Pin usw. Blöderweise habe ich die ganzen Kabel für Motoren, Akkus usw. so kurz gemacht, dass sie nur im zusammengebauten Zustand passen und dann komme ich nicht mehr an die Platine ran, weil da der Akku drüber sitzt.
Ich werde bei Gelegenheit mal alle Spannungen die interessant sein könnten zum messen auf eine Steckerleiste legen. Hab irgendwie das Gefühl, dass ich die noch öfter brauchen werde

Die Spannung am Regler erreicht nur im Spitzenwert mal 12V, was den Regler zu einer Art Vorwiderstand macht.

Ja, aber halt nur, wenn die Pulsweite unterhalb des Maximalwertes liegt.
Bei maximaler Pulsweite liegt die Spannung schön glatt bei 12Volt und bleibt auch glatt, wenn ich die Motoren mal mit dem Finger abbremse oder festhalte.

Wenn Du beim Messen bist könntest Du ja auch mal sehen, ob die Spannungseinbrüche auch schon am Eingang des Reglers bestehen.

Mach ich.

[Manf]

Ausser dass es ein RB 35 ist, weiss ich aber nicht viel über den Motor und nicht, was und wie ich da in Richtung Zeitkonstante nachmessen könnte.

Das ist so gemeint: Wenn am Ausgang des Spannungsreglers die Spannung mit einer Zeitkonstanten von 100µs einbricht und man verzehnfacht den Kapazitätswert und die Zeitkonstante vergrößert sich um den Faktor 10 dann hat man schon einen Zusammenghang verifiziert und kann dann auch den Widerstandswert bestimmen.
(oder die Induktivität je nachem welcher Effekt dominiert)

Erst mal Informationen sammeln und das Verhalten beschreibbar machen.
Manfred