Sensor für balancierenden 2-Rad Roboter

[Florian]

Hallo Waste!
Danke für den Code!
Ich bin aber Assemblerprogrammierer und kann mir nicht so recht vorstellen, was Du da genau programmiert hast!
Könntest Du den Code vielleicht etwas erläutern, welcher Pin hat welche Funktion!?
Was für einen Sensor hast Du eigentlich verwendet?
Außerdem finde ich es sehr interessant, dass der Schwerpunkt so verlagert ist, denn es sieht irgendwie surreal aus, wenn links die Platine und rechts nur ein Kabelbinder als Gegengewicht sind.

Gibt es das Video eigentlich auch als Datei zum downloaden und abspeichern?
Ich habe das unter dem angegebenen Link nicht hinbekommen und würde das Video aber gerne archivieren!

Es sieht schon etwas unwirklich aus, das muss ich zugeben. Aber es ist echt. Ich war selbst ziemlich baff, als es funktionierte. Eigentlich wollte ich den IR-Detektor so umbauen, dass er den Abstand zum Boden misst. Zudem dachte ich daran den Schwerpunkt durch verlagern des Akkus hochsetzen zu müssen. Aber da kam die dunkle Seite der Faulheit in mir durch und die Idee war geboren, den Abstand einfach durch meine Hand zu simulieren. Und siehe da, es funktionierte sogar. Ich bin mal gespannt darauf, wer von euch es auch noch hinbringt. Am besten auf einem Teppich ausprobieren, da schmerzt es nicht so wenn der Asuro umfällt.

Der Asuro regelt mit dem IR-Detektor auf meine Handkante. Wenn er nach vorne fällt, wird nichts mehr detektiert und der Asuro fährt vorwärts damit er sich wieder aufstellt. Kippt der Asuro nach hinten, dann kommt die ganze Hand ins Blickfeld des IR-Detektors, der Asuro fährt rückwärts um wieder nach vorne zu kippen. Wieso es nur mit einem Zweipunktregler funktioniert, ist mir selbst noch nicht klar. Ich war der Meinung ein invertiertes Pendel braucht mindestens einen PID-Regler.

@Florian
Sensor und Code sind in dem bereits genannten Beitrag beschreiben:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...ag.php?t=11114

Zum Downloaden des Videos im GMX MediaCenter öffnet sich ein Pop-up Fenster, d.h. Pop-UPs müssen erlaubt sein. Falls Du Firefox verwendest, einfach oben klicken und Pop-up für die Website erlauben.

Gruß Waste

[Florian]

Hallo Waste!
Also das ist ein wirklich toller Erfolg! *HG*
Ich kann das Video, überigens sehr Eindrucksvoll, zwar ansehen, aber ich würde es gerne speichern, also auf meiner HD haben, wenn es mal nicht mehr unter dem Links zu haben sein sollte ...

[waste]

@Florian

Zum Downloaden einen Haken in das kleine Feld neben Asuro2.mov, dann Datei klicken und Download. Falls dann kein Fenster kommt, dann hast Du Pop-ups geblockt. Pop-ups für diese Seite freigeben, dann sollte es klappen.
Wenn es noch nicht klappt, dann hier bei Rapidshare downloaden:
http://rapidshare.de/files/7219387/DSCN2963.MOV.html
Das Video heisst hier DSCN2963.mov.

Gruß Waste

[Florian]

Hallo Waste!
Danke für den Link zu Rapidshare, damit hats geklappt ...
Jetzt ist das Video gut archiviert ... ;o)

[locked]

Hallo, alle zusammen!

Ich habe euren Diskussion verfolgt, und mir gedacht: so was will ich auch probieren!

Darauf hin hab ich mir einen kleinen Roboter gebaut, welcher mit 2 mini Servos angetrieben wird. (ohne Servo Elektronik, PWM erzeugt der Mega8, und Treiber L293D)
Als Sensor verwende ich den ADXL 210 mit PWM Ausgang. (wobei die Spannungsversorgung stark entkoppelt ist, da sonst bei der Ansteuerung der Motoren das Ergebnis verfälscht wird).

Die Regelung erfolgt mittels PID Algorithmus.
Leider will der Bot einfach nicht auf 2 Räder stehen

Aber ich vermute, dass die Position des Sensors nicht ideal, und die gewicht Verteilung (wegen den Akkus) auch nicht optimal ist.
Ich habe schon versucht ein Gegengewicht zu montieren, ohne wirklichen erfolg.

Ich hoffe ihr könnt mir ein paar Tipps geben.
Dake im vorhinein!

Mit freundlichen Grüßen

PS: Hier ein paar Bilder leider nur mit dem Handy aufgenommen:

http://www.directupload.net/show/d/508/raP8C7O6.jpg
http://www.directupload.net/show/d/508/wv9IbKh8.jpg
http://www.directupload.net/show/d/508/xnaIk8Ch.jpg

Hallo Waste,

herzlichen Glückwunsch zum balancierenden Asuro.

Ich hoffe, daß es noch weitere Roboterfans versuchen und schaffen werden dem Asuro das Stehen beizubringen.

Aus Erfahrung mit meinem UCBalBot weiß ich, daß eine Zweipunktregelung auf den Abstand zum Boden funktionieren kann, wenn die Schaltfrequenz hoch genug ist.

[waste]

Danke!

Aber das war Zufall, normalerweise geht das nicht so einfach. Ich werde es auch noch versuchen, den IR-Detektor so umzubauen, dass er den Abstand zum Boden misst.

@locked
Kannst Du uns mehr von Deinen Versuchen erzählen. Was geht, was geht nicht? Wie ist der PID-Regler dimensioniert worden? Taktrate?

Gruß Waste

[locked]

Hallo Waste,
nun ja, ich habe die Regleparameter und die Tacktrate variabel gemacht. Dh ich kann via UART verschiedene Parameter einstellen.

Zum Versuch: Also wenn der P Anteil zu klein ist, hat er keine Chance sich zu korrigieren, mache ich den P Anteil größer beginnt er sofort zu schwingen. I Anteil verwende ich keinen. Der D Anteil verursacht das gleich (nur stärkeres Vibrieren)
Weiter habe ich versucht den Sensor nach unten, und das gewicht (Akkus) nach oben zu verlagern. Hat etwas mehr erfolg gebracht, jedoch fällt er nach wie vor um.
Ich habe auch schon größere Räder getestet, leider auch ohne erfolg.

Mit freundlichen Grüßen

[waste]

Ich hab zwar keine Erfahrung mit dem ADXL, aber meiner Ansicht nach sollte der auch so hoch wie möglich angeordnet sein, damit er am wenigsten von der Beschleunigung des Antriebs mitbekommt. Das Problem mit den ADXL ist ja, dass sie auf alle Beschleunigungen reagieren, also auch auf die Beschleunigung durch die Ausgleichsbewegungen. Wenn man die nicht in der Regelung berücksichtigt, dann verfälscht es. Deshalb werden gerne Gyros zum Regeln mit hinzugenommen.
Den Schwerpunkt möglichst nach oben ist gut, dann braucht es nicht so viel Motorpower.
Wenn Du keine Möglichkeit hast die Regelstrecke zu analysieren und den Regler zu berechnen, dann hilft nur probieren. Dabei möglichst kleine Taktrate, denn jede zusätzliche Totzeit verschlechtert die Stabilität.

Gruß Waste