ZitierenHallo,
ich hab da noch eine Frage:
Ein Gyro misst ja den Drehwinkel oder?
Aber inwiefern kann ich dieses Signal dazu verwenden, um festzustellen in welchem Neigungswinkel sich der Roboter befindet?
Danke in vorhinein
Mit freundlichen Grüßen
nun ja, das könnte der Grund sein, das er die Ausgleich Bewegung auch wertet. Ich dachte mir zwar das es nicht in gewicht fällt, aber kann schon möglich sein.
Das mit dem Gyro währe zu überlegen.
Wie könnte man eine solche Regelstrecke analysieren?
Mit freundlichen Grüßen
Hallo,
ich hab da noch eine Frage:
Ein Gyro misst ja den Drehwinkel oder?
Aber inwiefern kann ich dieses Signal dazu verwenden, um festzustellen in welchem Neigungswinkel sich der Roboter befindet?
Danke in vorhinein
Mit freundlichen Grüßen
Hallo locked!
Weil ein Gyro driftet, werden ADXL und Gyro oft in Kombination verwendet. Dabei werden vom Gyro nur die schnellen Änderungen ausgewertet, also hochpassgefiltert und beim ADXL nur die langsamen Änderungen (tiefpassgefiltert). Zusammen ergibt das dann ein schönes breitbandiges Signal. Wenn ich mich richtig erinnere, hat das auch UlliC mit Erfolg so gemacht.
Bezüglich Analyse solltest Du ein technisches Studium hinter Dir haben, sonst wird es schwierig. Google mal nach 'invertiertes Pendel Regler' oder auf englisch 'inverted pendulum controller', da sollte eine Menge Material auftauchen. Wenn Du damit nichts anfangen kannst, bleibt nur probieren übrig.
Waste
Hallo,
bezüglich der Filterung:
Übernimmt der uP die Filterung der Signale?
Oder ist es effektiver, wenn man Analoge Sensoren verwendet, diese auch analog Filtert und anschließend AD wandelt?
Mit freundlichen Grüßen
Da die Signale der beiden Sensoren unterschiedlicher Art sind, müssen sie sowieso angepasst werden. Da bietet sich die digitale Verarbeitung, also im µC an.
Waste
Also, da ein Gyro aus Kostengründen zurzeit nicht in frage kommt (und man keine Samples zurzeit bekommt) werde ich das Projekt etwas abändern. Und zwar habe ich mit gedacht den Versuch wie ein "echtes" 'invertiertes Pendel aufzubauen. Also unten ein Gefährt (mein Bot) und oben dran eine gelagerte Stange, von welcher ich über ein Poti den Neigungswinkel erfahren kann.
Bin mal gespannt ob der Regelalgorithmus mit dieser Konstruktion funktioniert.
mfg
Gute Idee, da sollte der Sensor das kleinere Problem sein. Wenn das funktioniert, dann in kleinen Schritten zum balancierenden Bot übergehen.
Waste
Oder benutze doch 2 Infararot Sensoren um in in der Wage zu halten, wie bei dem Bot hier..
http://www.balbots.com
ist die günstiegste alternative, und ich finde der Läuft ziemlich gleichmässig.
O.R
Schönes Beispiel für die Technik, mit zwei Abstandssensoren als Neigungssensoren. Auch die zwei Filme sollte man sich ansehen. Der Preis von 360-550$ erscheint mir ein bisschen hoch für das Fahrzeug.Zitat von Anubisbot
Manfred
Hallo,
ich wollte es eigentlich ohne optischen Sensor verwirklichen, also dachte ich mir ich nehme den ADXL den ich sowieso schon länger zuhause habe.
Leider verfälscht die Beschleunigung der Ausgleich Bewegung die Regelung anscheinet so sehr, dass der Bot nie balanciert.
Nachdem ich mir das Video angesehne habe, werde ich es doch mit einem Sharp Sensor versuchen. (weil ich mit den umbau auf ein "echtes invertiertes Pendel" erspare)
Meine Frage: Reagiert der Sharpsensor auf Farbunterschiede auch?
Dürfte eigentlich nicht der Fall sein, da dieser Sensor soweit ich informiert bin über das Triangulationsprinzip misst.
Mit freundlichen Grüßen
PS.: Was ist das eigentlich für ein eigenartiger Post von Gast?
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