ZitierenBei nur einem Sensor muss man die Entfernung zum Boden messen und mit einem Sollwert vergleichen um zu ermitteln ob der Roboter schief steht.Wieso benutzt der Bot von http://www.balbots.com 2 IR - Abstandsensoren? Das sollte doch auch mit einem möglich sein oder?
Wenn die Sensoren unterschiedlich auf verschiedenfarbige Untergründe reagieren, müsste man den Sensor auf den aktuellen Untergrund kalibrieren, sprich den Sollwert immer anpassen.
Bei je einem Sensor vorne und kann man die Messwerte vergleichen. Wenn der Roboter gerade steht sollten sie unabhängig vom Untergrund gleich sein, man könnte sich also die Abstimmung auf den Untergrund sparen.
Das ist aber nur geraten.
Normalerweise wird IR-Licht von unterschiedlichen Farben verschieden reflektiert, manche IR-Sensoren z.B. die viel verwendeten Sharp Sensoren, reagieren aber trotzdem recht unempfindlich auf verschiedenen Farben.
Die Sharp-Sensoren sind dafür allerdings recht langsam. In dem Fall könnte man die Messintervalle eventuell halbieren, indem man mit beiden Sensoren abwechselnd misst.
Ob das der Grund ist warum der BallBot 2 Sensoren hat, weiss ich aber genauso wenig.
Was mir bei meinen Experimenten mit nur einem Sensor recht häufig passiert ist, ist dass der Roboter sich förmlich auf den Boden geworfen hat, wenn er mit dem Sensor über ein Hindernis, z.B. ein Kabel oder meine Hand gekommen ist und daher plötzlich einen falschen Messwert bekommen hat.
Dieses Problem könnte man mit 2 Sensoren ebenfalls ausschalten oder wenigstens reduzieren.
Und auch hier weiss ich nicht, ob das der, bzw. ein Grund war dem BallBot 2 Sensoren zu verpassen.
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