1. Die Baugruppe von Rotomotion (http://www.rotomotion.com/prd_REV2.4.2DOFA.html), diese besteht aus einem Gyro CG16, einem 2-achs Accelerometer ADXL311, präsizen OPs (Z-Board)und einem vollständigen ATmega32-16MHz, MAX231, Tachoschaltung, Spannungsregler und 11 Servoanschlüssen. Beides kostet jetzt fertig US$ 299,- (Früher gab es den Bausatz für 149,-)
2. Den Bauteilen ADXRS150EB und ADXL311JE z.B. von Sander für ca. 110,- EURO plus OPs etc.
3. Dem Mini Gyro von Conrad für 35,- EURO plus ADXL311JE plus OPs etc.
Das es mit diesem Gyro nicht geht, wurde nie behauptet. Man muß nur eine konstante Eingangspulsbreite erzeugen und die Ausgangspulsbreite messen. Diese ist ein Maß für die Drehrate. Wie die Drift zu beherrschen ist wurde schon im Forum beschrieben.
Lösung 1. und 2. habe ich in meinem UCBalBot bereits mit Erfolg eingesetzt.
Hi und vielen Dank für die Aufmunterung.
Rein Finnaziell kommt nur den Minigyro von Conrad in Frage.
Kann man sich das so vorstellen das man (ich benutzte AVR+BAscom)
das "DING" wie ienen Servo anspricht ,ihm etwa Position 100 angibt, und dann am Ausgang eine Pulbreite(mit Timer0?) asuliest und aus der Differenz die Drehrate(Winkelgeschwindigkeit?) bekommt,diese Integriet und so den Winkel(relativ?) erhält?
Oder kennt jemand vieleicht ein Tutoril o.ä. welches dies Frage erübrigt?
genau so funktioniert es, was den GYRO betrifft. Mit halber Pulsbreite ansteuern und dann messen, dann hat man die Drehrate oder auch Winkelgeschwindigkeit. Theoretisch kann man die Winkelgeschwindigkeit integrieren und erhält so den Winkel.
Praktisch geht das jedoch aufgrund der Drift des Sensors nicht ! Der so ermittelte Winkel driftet ebenfalls und der Robbi fällt schon nach einigen Sekunden "auf die Nase". Deshalb braucht man einen Referenzwinkel und muß beide Signale fusionieren. Dann geht es. Die Fusion kann man mit einem complementary filter, einem Kalman Filter oder einem Beobachter machen. Hierzu habe ich bereits im Forum etwas geschrieben.
Was für ein Roboter baust Du denn gerade ?
Wenn Du mir die technischen Daten schickst, könnte ich das ja mal mit meinen MATLAB-Programmen simulieren und weitere Tips geben.
Gruß
Ulli
Hi,
ich möchte einen auf Räder Balancierenden Robo bauen wie der nBot(oder zumindestens annährend)
ICh habe 2 RB35 Motoren mit Rädern(ca5cm Radius) eine Holzplatte und ein AVR Board mir l293 als treiber.Dazu eine Gewindestange als Ausleger an Welcher der Gdp12 hängt.
Ertser Versuch mit rb35 1:100---->eher Schlecht
Dann 1:30 Motoren ----> gaaaaaanz mies.
Heute aben oder Morgen werde ich die 30*30 cm Multiplex(2cm dick)
durch eine Sperrholplatte ersetzten(20*45*1 cm) erstzen.
Diese Hochkant nehmen und hofen das die Gewichtsparniss zusammen mit dem geösseren Trägheitsmomwnt das ganze Stabilisiert.
Wenn die Ergebniss mit dem Sharp Entfernungssensor erfolgfersprechend sind schau ich mal ob ich 35 euro für den Gyrokreisel opfern kann.
Also für eine Simulation und jede andere Hilfe bin ich natürlich sehr dankbar.
Nachdem der ASURO ja recht verbreitet und leicht reproduzierbar (beschaffbar) ist dachte ich es wäre ganz nett, es auf den ASURO anzuwenden. Einige Datenhaben wir ja auch schon.
Vielleicht kann auch jemand noch die Beschleunigungsdaten des ASURO messen.
Manfred
Hi,
ich gebe gerne alle Arten von Erfahrungen weiter.
Aber der ASURO ist sowas von überteuert,da muss man kein armer Studnet sein um 50 euro zuviel zu finden.
Ich bin trotzdem gespannt ob man das hinbekommen ihn aufrecht zu halten.
Ein ASURO der auf 2-Rädern Balanciert ist auch 50 euro Wert (denke Ich).
Wenn das "hier"(oder anderswo) jemand hinbekommt "HUR AB"!.
Aber wie gesagt 50€ "nur zum Experimentieren" it echt zu viel.
wie schwer ist der Robbi ? Wo liegt der Schwerpunkt, wo sitzt die Batterie ? Wie schwer sind die Räder ? Welchen Abstand mißt Du, wenn der robbi in Sollposition steht ? Die RB 35 haben keine Inkrementalgeber oder ähnliches. Balancieren auf der Stelle wird damit nicht funktionieren.
Übrigens finde ich den ASURO nicht zu teuer.
Wenn man bedenkt, daß z.B 2 RB 35 Motoren schon ca 25,- Euro kosten. Dann kommt noch die Platine hinzu, 2 DC Steller, LEDs, Handbuch usw..
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