Könnte man das nicht einfach mit einem Encoder, an dem ein Pendel hängt dem Motor und der Regelung machen ? Ohne MC ?
Das wäre dann soetwas:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...?p=59829#59829
Beim Pendel müßte man dafür sorgen dass es schnell den Wert anzeigt und andererseits nicht zum Schwingen angeregt wird. Die mechanischen Parameter machen dabei meistens Probleme.

Der Controller soll im wesentlichen dazu dienen, die Regelparameter gut einstellen zu können. Die Funktionen selbst kann man mit analogen Regelschaltungen auch realisieren.
Manfred