Hallo Moritz und andere Robotiker,

Ich hab nicht gesagt dass ich die Rs232-Schnitstelle nicht benutzt habe.

Wass ich gemacht habe ist folgendes.
Die Odometrie IR-dioden wirden getakt mit 36KHz frequenz. Die RS232-empfanger ist empfindlich genug um (wenn mann z.B. mit die Hand die vom Odometrie-dioden ausgestrahlten Wellen reflectiert) dass Signal zu detectieren. Die Ausgang vom RS232-empfanger geht niedrich/low so lange wie ein 36KHz Signal genugend stark detectiert wird.
Edoch, wenn die Motoren laufen, senkt die Betriebsspannung von 5,2V nach 4,2V. Und die RS232 IR-empfanger (SFH5110) functioniert dann nicht mehr. Die minimale Betriebsspannung soll 4,5V sein laut Datenblat.
Deshalb werden die Motoren regelmassig angehaltet und daurt es danach bis 100ms ehe die Betriebsspannung genugend gestiegen ist um die RS232 IR-Empfanger aufsneu ab zu tasten.

Ich hab's mahl geradeum probiert um die vom RS232-IR Sender ausgestrahlen wellen mit die Odometrie phototransistoren zu detectieren aber die Signale sind viel zu Swach (mit Oszilloscoop angeschaut)
Die Odometrie Phototransistoren reagieren nur auf z.B. ein Fernbedienung wenn die Fernbedienung so ungefahr 1cm bis 2cm vom Odometrie Phototransistoren entfernt ist.

Gruss,

Henk