IMU 10-DoF mit STMF407 (Cortex-M)

[superkato]

Hi,

ich würde euch gerne meine IMU vorstellen, die nach der dritten Revision nun fertig ist:


Bild hier   Bild hier  

Bild hier  Bild hier  

Bild hier  

Programmiert wird die IMU unter Eclipse (Keil und CooCox geht auch). Folgendes geht schonmal:

- Laufähige Umgebung mit FreeRTOS (MPU und FPU aktiviert)
- USB CDC (VCOM) Treiber
- SD-Karten Treiber
- GPS Treiber (USART)
- Sensoren Treiber (inkl. Kalmanfilter, AHRS/INS)
- ST DSP Lib mit Hardware FPU support
- Bluetooth Modul Treiber


Alle Treiber sind speziell für das FreeRTOS entwickelt (Interrupt, DMA, ques...).

Das Beispiel-Projekt gibt alle Sensordaten und Winkeldaten (R,P,Y) per USB-VCOM aus.
Im prinzip also eine gute Basis!

Zur Hardware:
- STM32F407ZGT6 (1MB Flash, 168Mhz, Cortex M4, 192Kb Ram...Pinkompatibel mit STM32F27 mit 2Mb Flash)
- Bluetooth Modul (Class2) auf Rückseite
- Stabiles USB (Device und sogar Host)
- MicroSD Kartenslot
- 5V und 3,3V Regulator, Boot-Pins für Bootloader
- 4 LED's
- 1 Reset und 1 User Button
- EMV gerechtes Design
- 8 Mhz Quarz
- Diverse Pins ausgeführt für PWM/TIMER/I2C/SPI/USART/UEXT...
- SWD Pins sind 1:1 Kompatibel mit dem des STM DiscoveryF4 Boards. Also einfach 6 Leitungen rüberwerfen und man kann flashen und debuggen
- LiPo Akku Input
- Spannungsversorgungswahl (Jumper: 5V von USB oder Regulator. Jumper: Akku oder USB Versorgung )

Sensoren:
-- MPU9150 Accel+Gyro+Mag
-- LSM303DLHC Accel+Mag
-- L3GD20 Gyro
-- MS5611 Barometer
-- Temperatur

Abmaße: 79x60mm

Viele Grüße
Sk