Ardumower Modulares Mähroboter System (zum mitmachen und nachmachen)

[naneona]

Mähroboter Systeme gibt es schon einige, dieses hier Basiert auf der Arduino Plattform. (ARDUMOWER)
Inzwischen läuft das System sehr Stabil und Erfolgreich. Wir hoffen das sich weitere Tüftler zum nachbauen entschließen.
Wir sind immer bemüht möglichst einfache und fertige Lösungen zu integrieren, so das man nicht Stundenlang am löten ist, sondern fertige Module verkabelt.
Wer Interesse hat sich bei der Entwicklung mit einzubringen, ist herzlich Eingeladen.
Zur Zeit sind folgende Modi möglich.

Betriebsmodi (Button für x Beeps drücken):
1 Beeps : Normal Mähen (mit Messermodulation falls vorhanden)
2 Beeps : Normal Mähen (ohne Messermodulation)
3 Beeps : Fahren via Fernbedienung (RC)
4 Beeps : Fahren ohne Mähmotor
5 Beeps : In Schleife hineinfahren und diese abfahren

Während des Betriebes kann man folgende Werte über den Monitor verfolgen.

1) Zeit des aktuellen Automat-Zustands (ms)
2) loop()-Durchgänge pro Sekunde
3) gewählter Sensor-Verbose-Modus (0=Zählerstände/1=Sensorwerte/2=Sensorwerte)
4) aktuelle Automat-Status (FORW, REV, ROLL etc.)
5) nach-Hause-fahren? (1/0)
6) "spd" - Ansteuerung/Geschwindigkeit Motor: links (PWM), rechts (PWM), Mähwerk (Drehzahl)
7) "sen" - Stromüberschreitungszähler Motor: links, rechts, Mähwerk
"bum" - Bumperzähler: links, rechts
9) "son" - Ultraschall-Abstand-unterschritten: Zähler
10) "pit/roll" - Neigung (errechnet mit Beschl.-Sensor)
11) "com" - Kompaß-Kurs
12) "per" - Induktionsschleifendetektor: Zähler
13) "bat" - Batterie-Spannung
14) "chg" - Ladestrom

Als nächstes steht das selbstständige "zum Laden fahren" auf der To-Do Liste
Schön wäre auch eine APP mir der es via Blauzahn möglich ist den Ardumower zu steuern und programmieren.
Eine verbesserte Navigation und und und... es gibt also noch viel zu tun.

Ach ja, gesucht werden auch Bastler, die eine einfache, solide und Kostengünstige Chassis Lösung Entwickeln.
Die bisher beteiligten haben als Plattform defekte Mäher oder billige China Mower umgebaut.
Schön wäre es zu der Selbstbau Steuerung auch das Fahrgestell günstig und einfach, nachbauen zu können.

Die beste Übersicht/Anleitung und das Hilfe/Entwickler Forum findet Ihr unter www.ardumower.de
So sieht meine aktuelle Steuerplattform aus

Heißkleber hält das ganze zusammen, macht sich wirklich gut.
Das Mega Board ist unter einem Mega Sensor Shield v2.0 versteckt.
Durch dieses Shield wären die beiden Leisten Links unten unnötig gewesen, da auf dem Shield mehr als genug Spannungs und Masse Anschlüsse vorhanden sind.
Links in der Mitte ist ein DC/DC Wandler der die Spannung vom Akku auf 12V runter wandelt.
Links oben ist Nano Board für die Spulen auswertung.
Auf der rechten Seite ist oben die Steuerung des Mähmotors zu sehen.
Unten die beiden Treiber für die Antriebe.

Schleifenfahrt


normaler Betrieb


RC Betrieb (es gibt noch ein Video bei der ich den Mäher vor dem TV steuere, als FPV Flieger hat man das passende Equipment rumliegen)