Walking Robot

[Andri]

Hi,

ich weiß nicht ob ich hier richtig bin,aber die Moderatoren können mich ja noch verschieben. Also ich hatte vor einen gehenden Roboter zu bauen mit Arduino(ich weiß sehr gewagt,aber ich bin bereit viel Zeit zu investieren und viel zu lernen). Die Servos fungieren als Gelenke. Über die Hardware mache ich mir weniger Sorgen(außer dass er das Gleichgewicht verliert)und die Software bekomm ich auch noch unter Mühen zusammen. Also ich komm mal auf den Punkt: Ich hatte vor(falls möglich)den über eine Fernbedienung fernzusteuern,ob der Roboter nach vorne,hinten,nach rechts und nach links geht mittels Potis. Also ich will für jeden Poti eine Gehrichtung steuern können,alles natürlich fern(also mit IR oder so nen Kram). Ich habe nur keinen leisesten Schimmer wie der Schaltplan aussehen soll(ich meine: Poti->Empfänger <- Sender<- Arduino <-Servo?). Brauche ich für die Programme eine do-while Schleife,aber wie stellt man ein,dass das auf den Poti reagiert?
Wenn jemand eine Idee zu dem Gleichgewicht hat,her damit!
Natürlich soll bekommt der noch viele Gadgets,aber ich fang erst mal mit dem schwierigsten an.

[Arkon]

Ich würde dir kleine Schritte empfehlen junger Padawan

Wirf mal einen Blick in die Suche dies Forums. Wie viele "Gehender-Roboter-Projekte" findest du? Wie viele davon sind Zweibeiner (wegen deiner Frage nach dem Gleichgewicht gehe ich mal davon aus)? Wie viele davon wurden von "Anfängern" fertig gestellt? Nicht so sonderlich viele wirst du merken.

Bevor du dir über eine Fernsteuerung (Achtung! Jemand wird mit der Info um die Ecke kommen, dass es mit einer Fernsteuerung kein Roboter mehr ist ) nachdenkst sollte der Grundaufbau stehen. Also ein stabiles mechanisches System. Dieses sollte dann die grundlegenden Funktionen beherrschen. Geradeaus laufen laufen, Kurven laufen.... Zweibeiner sind da seeeeeeehr instabil!

Wenn dein Roboter einen von dir vorgegbenen Kurs ablaufen kann, kannst du dich über eine dynamische Steuerung/Fernsteuerung kümmern.

Da du schon nicht weißt, wie du die Stellung von Potis in ein Kommando für deinen Roboter wandeln kannst, stelle ich die gewagte Vermutung auf, dass du dich bei dem Projekt überschätzt. Schau dir mal den Beitrag zum Viculum von HannoHupmann an. Du wirst sehen, dass selbst ein sechbeiniger Roboter, der von der Geometrie allein schon fast eigenstabil steht, recht aufwändig zu programmieren ist.

Viel Zeit und Ehrgeiz investiert jeder, solange es sichtbare Erfolge gibt. Wenn aber die Lösung für ein Problem länger braucht bricht dieser Ehrgeiz bei vielen (da beziehe ich mich selbst mit ein) ein.

Um dir aber zumindest auf dem Weg zu helfen und ein wenig auf deine Frage einzugehen

Du kannst mit den Potis Spannungsteiler aufbauen und mit den ADCs deines Arduinos auslesen. Diese Zahlenwerte sendest du mit einer drahtlosen Verbindung deiner Wahl zum Arduino. Dort lässt du die Ergebnisse in die von dir benötigte Variable schreiben/umrechnen um damit die inverse Kinematik der Beine deines Roboters zu berechnen.

Solltest du bei einem der im letzten Absatz verwendeten Begriffe nicht wissen was dahinter steckt, lese diesen Post bitte noch einmal von Anfang an

[Andri]

Du hast mich auf ne gute Idee gebracht! Ich habe nämlich große Lust in die Robotik einzusteigen und was zu bauen und eigenes Entwerfen,weil ich will etwas bauen was wirklich nützlich ist oder was man gebrauchen kann. Wie wärs mit ner R2 Einheit?

Die haben keinen aufwändigen(nicht so aufwändig wie Beine)Motor und da ist genügend Platz für viele Gadgets(ich denke da an Sensoren,kleiner Greifarm oder so in der Richtung).
Natürlich hab ich nicht vor R2-D2 eins zu eins nachzubauen,aber vom Prinzip ein "einfacher" kleiner Roboter mit einem kleinen ausfahrbarem Greifarm. Für das vordere Auge könnte ich ne Webcam benutzen(einbauen).

Ich glaub das würd selbst ich noch hinkriegen... Für den Anfang?

(Ich muss zugeben ich habe mir das mit dem gehenden Roboter wohl doch zu einfach Vorgestellt)

Ich hab mir übrigens einen Asuro gekauft,der kam Heute war aber unvollständig(Komponenten haben gefehlt). Das heißt ich schick den zurück und muss dann wieder eine Woche warten.

[oberallgeier]

... gehenden Roboter ... über eine Fernbedienung fernzusteuern,ob der Roboter nach vorne,hinten, ... mittels Potis ...

Satte Aufgabe, alle Achtung.

Mein Einwand ist : Fernbedienung und Potis - das passt in meinen Augen nicht soo zusammen.

Für eine ähnliche Aufgabenstellung hatte ich mir eine (alte, ausrangierte TV-) Fernbedienung genommen und steuere damit verschiedene Tasks bei meinem MiniD0 (klick f Video). Damit hatte ich auch einem autonom fahrenden Auto den einen oder anderen Befehl per Infrarot geschickt. Das funktioniert ähnlich wie ein Menue - ist nicht ganz unproblematisch, weil oft die Rückkopplung fehlt: man kann meist nicht sehen, welchen Befehl das Target "verstanden" hat (zumindest bei meinen, meist "vollverkleideten" Gerätchen). Aber für vor, zurück, li, re und so gibts auf fast jeder Fernsteuerung eigene Tasten mit eigenem Tastencode. Denk daran, dass z.B. der RC-5-Code recht praktisch ist (sieht aber genauso kompliziert aus wie fast alle anderen).

Viel Erfolg!

[Andri]

Dann halt Knöpfe statt Potis,macht nichts. Aber das ist genau das was ich brauche! Ich hab das nicht ganz verstanden wie man die Motoren an den Empfänger anschließt(ich hätte jetzt gedacht das geht irgendwie über den Arduino). Könntest du vlt. mal ein Beispielcode schreiben für so eine IR-Steuerung(wenns geht in C)?

Tut mir leid wenn ich dich enttäuchen muss,aber als erstes mach ich wohl das was im 3. Beitrag steht,aber ich werde sicherlich so einen Roboter mal bauen(oder zumindest versuchen). Aber erstmal will ich noch ein bisschen Erfahrung und Wissen sammeln(vor allem in der Software),bevor ich mich auf so einer Hercules Aufgabe stürze. Jedoch werde ich die Fernbedienung auch bei meinen kleineren Robotern brauchen.

[Arkon]

Um kräftige Motoren zu betreiben brauchst du entweder ein Motorshield für den Arduino oder du baust dir die Treiberstufe selbst. Die bekanntesten Bauteile sind dafür wohl die L298. Beispielschaltungen findest du zu Hauf im Netz. Einfacher, und wahrscheinlich eher für deinen Wissensstand, ist aber ein Shield.

Für RC-5-Codes am Arduino gibt es ein paar fertige Libs im Playground.

[Andri]

Für RC-5-Codes am Arduino gibt es ein paar fertige Libs im Playground.

das versteh ich nicht,ich habs auch gegoogelt da hab ich es auch nicht verstanden. Libs ist die Abkürzung für Libaries?

[Arkon]

Genau. Du musst hier das Rad nicht neu erfinden.

RC5-Codes sind die Codes die von den Fernbedienungen für TV und Co. versendet werden um die Geräte zu steuern.

Dafür gibt es fertige Libraries die man auf der Arduino Homepage (playground.arduino.cc) oder im Forum findet.

[oberallgeier]

... nicht ganz verstanden wie man die Motoren an den Empfänger anschließt ...

Genau, das Ganze geht über den Arduino. Der RC-5-Decoder ist ein Programmabschnitt, der das Signal eines entsprechenden Empfängers auswertet. Ganz gut verständlich ist das [hier] dargestellt und ziemlich komplett [hier] auch mit entsprechendem Hintergrundwissen. Im letzteren dann links auf RC-5 klicken.

Was passiert? Der Code wird vom Programm ausgewertet, bei mir läuft das in einer Interruptroutine. Empfangen wird jeweils eine einzelne Sequenz, bei RC-5 ein Adress- und ein Datenbyte. In Abhängigkeit dieses empfangenen Signals wird in meiner Lösung auf unterschiedliche Tasks verzweigt. Bei meinem WALL R (autonom umgestrickter 1:20-RC-Car) gibts sogar eine Zugangs- bzw. Wegfahrsperre: erst nachdem man eine bestimmte Zeichenfolge eingegeben hat, wird die weitere Verarbeitung freigeschaltet und ERST DANN kann man mit der Fernsteuerung das Wägelchen dirigieren - vermeidet Entführungen *ggg*. Und bei Dir werden eben unterschiedliche Parameter an die Motorsteuerung gegeben - dann gehts wie gewünscht vor, zurück, links, rechts etc (ziemlich genau so machts mein WALL R auch).

Viel Erfolg !