Hallo,

steuer derzeit einen alten Roboter an. Dieser ist mit mehreren Linearantrieben mit Inkrementalgebern ausgestattet. Jedoch habe ich nur eine Pulsleitung, die pro Umdrehung 8 Flankenwechsel erfährt.

Bisher werte ich den Inkrementalgeber so aus, dass er hochzählt, wenn der Motor rechts dreht und entsprechend runter, wenn er links dreht. Das geht auch gut, solange keine Richtungwechsel kommen. Durch die Trägheit dreht der Motor sich noch weiter, und der Zähler zählt aber schon in die andere Richtung, da er davon ausgeht, dass der Motor sich anders herum dreht. Was könnte ich da optimieren, so dass der Zähler tatsächlich immer richtig zählt. Bis jetzt muss der Roboter sehr oft in seine Referenzposition gefahren werden, damit die Positionen wieder stimmen, da er sich sehr oft bei eben Richtungswechseln verzählt.

Mein erster Gedanke war, einfach vor einem Richtungswechsel etwas zu warten, jedoch muss die Wartezeit so hoch sein, dass die Bewegung abgehackt aussehen, was natürlich nicht mehr schön ist. Hat vielleicht jemand schon mal einen solchen Inkrementalgeber ausgewertet oder hat noch eine Idee, das Signal besser auszuwerten?

MfG
Der Eisvogel