Roboter an einem Auto entlang fahren lassen

[ranke]

Ich könnte mir vorstellen, dass man mit Odometrie und zusätzlicher Sensorik zur Abstandsmessung ganz gut hinkommt. Zur Abstandsmessung könnte neben dem Ultraschall auch Optik gehen, z.B ein Sharpsensor.
Zum Beispiel so: Rollstuhl ist an der rechten Seite mit 2 Abstandssensoren ausgerüstet, die beide nach rechts messen (einer vorn, der andere hinten am Rollstuhl). Damit kann er den seitlichen Abstand und die Parallelität zum Fahrzeug messen. Zusätzlich zwei Radsensoren die den Drehwinkel der Räder messen.
Szenario:
1. Der Rollstuhl dreht auf der Stelle etwa 90° (über Radsensoren gemessen) damit er in Fahrtrichtung parallel zum Auto steht. Die genaue parallele Ausrichtung zum Auto geht über die Abstandssensoren
2. Der Rollstuhl fährt nach hinten, gesteuert über die Abstandssensoren und korrigiert gleichzeitig den Abstand zum Auto, falls nötig. Beim Erreichen des Fahrzeughecks haben die Abstandssensoren nacheinender einen Sprung in die Ferne. Ab dann wird über den Raddrehwinkel weiter nach hinten gefahren.
3. Drehung um 90°, gesteuert über Raddrehwinkel.
4. Fahren hinter das Auto. Strecke kann über Radsensor gefahren werden (Autos sind alle ziemlich gleich breit). Abstandssensoren eventuell noch für die Plausibilität und den genauen Abstand zum Fahrzeugheck verwenden.
5. Drehung um 90°, damit er in den Kofferraum klettern kann (Radsensoren), fertig.

[ga69jot]

Vielen Dank für die coole Antwort. Ist recht interessant.

Gibt es auch irgendwelche Möglichkeiten, dieses Szenario mit Kameras oder Laserscanner oder mit passiven markern oder ähnliches zu machen?

[White_Fox]

Gibt es auch irgendwelche Möglichkeiten, dieses Szenario mit Kameras oder Laserscanner oder mit passiven markern oder ähnliches zu machen?

Mit Sicherheit würde das irgendwie gehen.
Allerdings sind das Sachen, über die man Doktorarbeiten schreiben könnte. Mit anderen Worten: Kameras sind abartig aufwendig.
Laserscanner würde es bestimmt als fertige Module geben die man auslesen kann, wären aber auch sehr teuer. Und was anderes als Ultraschallsensoren liefern die im Prinzip auch nicht.

Mit passiven Markern würde mir auch nicht allzuviel einfallen außer Barcodes vllt. Die wären an dieser Stelle aber nur bedingt geeignet, und eine Entfernungsmessung oder Richtungsmessung kannst du damit nicht vornehmen.

[Mxt]

Hier mal ein Beispiel für ein Gerät, mit dem z.B. die Lage von Kartons in Verpackungsanlagen, oder das Profil von einlaufenden Baumstämmen im Sägewerk vermessen wird:
Leuze LPS 36
Vom Messprinzip her wird da eine Laserlinie auf die Oberfläche projeziert und diese mit einer Kamera gefilmt. Der Rechner im Sensor errechnet daraus ein Profil. Das Ding hat ein robustes outdoor geeignetes Metallgehäuse. Man muss dafür aber schon knapp 1500 Euro hinlegen.

[Manf]

Zur Abstandsmessung könnte neben dem Ultraschall auch Optik gehen, z.B ein Sharpsensor.

Da steckt sehr viel drin und man erkennt die Leistungsfähigkeit der sogenannten Sharpsensoren vielleicht nicht gleich, wenn man nicht mit ihnen vertraut ist. Ich bin mir nicht ganz sicher, ob diese Sensoren das Auto wirklich unter allen Umständen erkennen (ich habe es noch nicht mit einem sauberen Auto versucht), aber es spricht viel dafür. Sie sind unter Abstandsmessern extrem preiswert und für diesen Abstandsbereich grundsätzlich sehr gut geeignet.

[ga69jot]

Vielen dank für die vielen antworten also geht das wohl mit ultraschallsensoren am leichtesten...

was meint ihr zu der Idee, Licht vom auto auf den Boden projezieren zu lassen und diesen dann folgen?

[Geistesblitz]

Ich fänd eigentlich gut, wenn das Ganze ohne Veränderungen am Auto auskommen würde, das macht es günstiger und man ist flexibler, da man nicht auf das angepasste Auto angewiesen ist. Wenn das Auto sowieso schon angepasst ist, ist das aber auch wieder etwas anderes, denn dann bestehen die Probleme ja ohnehin schon.

Das mit dem Licht auf den Boden pojezieren lassen kann ich mir irgendwie nicht so richtig vorstellen, wie soll sich der Rollstuhl denn daran orientieren können?

[ga69jot]

Ich habe paar Videos gesehen, wo ein Roboter einer weißen Linie folgt, die auf dem Boden geklebt ist oder wie auch immer. So nach dem Prinzip dachte ich mir

[ga69jot]

Ich hätte noch eine Frage, könnte man auch mit WLan sozusagen einen Roboter steuern? Ich meine Handyortung etc geht ja auch nach diesem Prinzip?

[HeXPloreR]

Hallo,

Du musst aber schon unterscheiden ob Du Dich im cm-Bereich (das wäre Deine Anforderung) oder im mehrer Meter- bis km-Bereich aufhältst.