IR-bake

[Dirk]

Hi,

Manchmal hab ich das Gefühl, ihr lest meine Posts nicht...

Das Gefühl kenne ich!

DIESES SYSTEM IST NICHT GEEIGNET UM DEN YAW WINKEL ZU MESSEN

... wenn man den Yaw Winkel sehr genau über einen gerichteten Sender (oder Empfänger) am Bot bestimmen will

Wie gesagt: Richtig, solch ein System kann die absolute Drehrichtung (YAW) nicht messen. Wenn der Bot in gerader Linie in Bewegung ist, bekommt man nach mind. 2 Triangulationsergebnissen aber schon die Bewegungsrichtung und die ist bei gerader Vorausfahrt identisch mit YAW.

RolfD:

Das ist ein simpeles Konzept was auf dem Bot mit einem Transistor, einer oder mehrere IR Dioden als Rundstrahler angeordnet und einem kleinen Hochtöner gesteuert von einem ADC portpin auskommt.. und an den Baken im Prinzip eine (bis zu 8 ) IR-Empfängerdiode (diese ganzen IR-ICs sind dafür ungeeignet) mit einer elektretkapsel + nf verstärker und einem Logik Board auskommt. Zusätzlich braucht man noch ein IR Sendediode an der Bake damit der Bot mit der Bake reden kann... und das wars schon! Was bitte ist daran kompliziert? Wo ist das Problem?

Also wir hätten dann lt. RolfD:
==> Roboter:
- IR-Sender mit Rundumsicht
- US- oder Schallsender mit Rundumcharakteristik
- (Fehlt: IR-Empfänger???)

==> Baken:
- IR-Empfänger mit Rundumsicht
- US- oder Schallempfänger mit Rundumsicht
- IR-Sendediode mit Rundumsicht

Auch das war doch schon (z.B. von mir) vorgeschlagen worden, wobei ich für eine "universelle" Baken-Version nur ergänzt hatte:
- IR-Empfänger mit Rundumsicht auf dem Bot (muss ja, s.o.)
- US auch in die andere Richtung (Bot empfängt, Baken senden) optional vorsehen
- Lichtkennung der Bake optional

Dann könnten wir ja mit einem Schaltungsentwurf starten, oder inka?

[inka]

hi Dirk,

nett dass Du fragst ...

Ich würde sagen ja, wobei ich selbst schon ein wenig die übersicht verloren habe, was der letzter stand war und wer bei der diskussion nun das letzte wort hatte...

Um das alles nun sauber zu trennen habe ich am anfang vorgeschlagen zu diesem zeitpunkt einen neuen thread anzufangen und auch - ansatzweise - bereits einen artikel im RN-Wissen anzulegen. Auch um den stand beim entwicklungsstart festzuhalten, damit jeder weiss, welcher stand das war - und damit diese basis auch jederzeit erweitert, bzw. geändert werden kann...

Lieber Dirk, würdest Du das bitte übernehmen?

Als Du damals mich als projektleiter vorgeschlagen hast war das nett gemeint, aber inzwischen stolpere ich nur hinterher und komme mir wie jemand vor der zwar eine "wichtige" funktion innehat, aber ansonsten nur das aufschreibt was andere ihm sagen. In der industrie nannte man soetwas zun meiner zeit dort "frühstücksdirektor"...

Ich bin lesend und evtl. fragend und - wenn ich es kann - helfend immer noch dabei, am ende werden wir uns alle entscheiden müssen ob das entwickelte das ist was wir (jeder einzelne für sich) wollten und wieviel geld wir bereit sind dafür auszugeben...

In der zwischenzeit kostet es "nur" unsere zeit, sollte aber spassmachen...

[Dirk]

Hi inka,

Als Du damals mich als projektleiter vorgeschlagen hast war das nett gemeint,...

Das war wohl RolfD (siehe Post #123), aber ich habe dem natürlich auch gern zugestimmt und halte das weiter für sinnvoll, da du den praktischen Vorsprung mit einer eigenen Bake hast.

Tja, wie geht's weiter?
Ich bin da genauso ratlos wie du, vermute aber, dass wir eine gemeinsame Lösung weder letztlich alle wollen noch hinkriegen.

Ich merke bei verschiedenen Posts, dass die Kollegen teilweise eher selbst etwas ausprobieren wollen (z.B. RolfD nach seinem Urlaub) oder "nur" eine Art "Bastelanleitung" brauchen und dann alles im eigenen "Kämmerlein" so oder ganz anders umsetzen (z.B. Rabenauge), wieder andere beteiligen sich eher mit Grundlagen- und Wissens-Beiträgen, ohne dass klar ist, ob sie wirklich ein Bakensystem haben und nutzen möchten (z.B. Besserwessi).
Ich denke nicht, dass aus dieser Mischung ein Interesse für eine gemeinsame Hardware-Basis für eine Bake entstehen kann. Das soll keine Kritik sein, aber zu einem gemeinsamen Projekt gehört auch, sich wenigstens auf basale Fragen einigen zu können. Wenn das gelungen wäre, bräuchte es noch jemanden (=Projektleiter), der dann Vorschläge zur Schaltung macht, das Ergebnis dann irgendwann layoutet und bestellt.

Eine Möglichkeit wäre vielleicht noch einmal eine Rundfrage, wer daran interessiert ist, z.B. eine Platine anfertigen zu lassen, auf der die nötigen "Basisfunktionen" einer hier im Groben beschriebenen Bake aufbaubar sind. Eine Platinen-Herstellung lohnt sicher nur, wenn mind. 30 Einzelstücke (= Baken-Platinen) abgenommen werden, besser natürlich mehr.

Eine Alternative wäre, diesen Thread als Disskussionsforum weiter zu führen, aber ohne konkrete Absicht, daraus etwas Gemeinsames zu machen. Damit kann ich gut leben (du wohl auch im Sinne eines Beendens der Projektleitung).


Ich kann zwar auf Wunsch einen Artikel im RN-Wissen dazu anlegen, würde den aber nicht federführend abfassen und aktualisieren, weil ich schon eine "Handvoll" Artikel zum RP6 im RN-Wissen betreue.

[Rabenauge]

Ich hab durchaus Interesse dran, das zusammen mit anderen durchzuziehen.
Aber nur unter bestimmten Bedingungen, als da wären:

-das Ding musss _mir_ bei _meinem_ Vorhaben nutzen (kleine Anpassungen sind ok, aber nich nen kompletter Umbau)
-das Teil sollte so preiswert sein, wie es eben geht (ich glaub nich, dass mir _irgendwer eine Platine ätzten kann für das, was eben z.B. der MiniDuino kostet-lass mich da aber gern überzeugen. Ich hab das Ding nicht ins Rennen geworfen, weil ich Fetischist bin, sondern weil man wohl eine _einsatzfertige_ Platine für das Geld einfach nichs elber machen kann).
- es soll so einfach sein, dass ich mit meinem bescheidenen elektronischen Wissen nachher in der Lage bin, es mir zu modifizieren und auch Fehler finden kann
-KISS-Grundsatz. Sicher: es geht immer alles besser, grösser, toller-und unnötig komplizierter. Funktionieren solls, da ist im allgemeinen WENIGER dann mehr...

Momentan wird hier von Zeugs geredet (teilweise) dessen Sinn ich nicht nachvollziehen kann- und auch keine Notwendigkeit für sehe (oder sie eben einfach nich verstehe). Also halt ich mich da erstmal raus und warte ab.

So: heut kam mein Knautschpäckchen mit ner Handvoll HC-SR04-Sensoren an.
Hat denn schon mal _irgendjemand_ rausgefunden, ob die Dinger miteinander überhaupt kommunizieren _können?
Ich meine, zwei getrennte...?

[Dirk]

Hi Rabenauge,

ich glaub nich, dass mir _irgendwer eine Platine ätzten kann für das, was eben z.B. der MiniDuino kostet-lass mich da aber gern überzeugen. Ich hab das Ding nicht ins Rennen geworfen, weil ich Fetischist bin, sondern weil man wohl eine _einsatzfertige_ Platine für das Geld einfach nichs elber machen kann

Ich stelle das nochmal klar:
Ich will keine Microprozessorplatine (wie MiniDuino) anfertigen lassen, sondern die Treiber und Auswerteschaltungen und die Stromversorgung einer universellen US-/IR-Bake auf eine Platine packen, um sie auch mehrfach für Baken nutzen zu können. An diese Platine werden auf der einen Seite die Sensoren/Aktoren und z.B. ein Netzteil oder Solarpanel, auf der anderen Seite eine Microprozessorplatine angeschlossen.
Auf dieser Platine sitzt also noch kein Microprozessor, so dass du deinen MiniDuino da anschließen must, damit das ganze als Bake funktioniert. Ich denke, du hast das aber auch schon verstanden.

KISS-Grundsatz. Sicher: es geht immer alles besser, grösser, toller-und unnötig komplizierter. Funktionieren solls, da ist im allgemeinen WENIGER dann mehr...

Wenn du mal z.B. meinen Post #191 liest, in dem ich z.B. die auch die Ideen von RolfD kurz zusammen gefaßt habe, dann ist das nur die Minimal-Ausführung einer Baken-Ausstattung. Was ist daran kompliziert? Wenn du etwas eigenes machen willst, wirst du diese Teile auch alle brauchen (wenns funktionieren soll).

Hat denn schon mal _irgendjemand_ rausgefunden, ob die Dinger miteinander überhaupt kommunizieren _können? Ich meine, zwei getrennte...?

Meine 10 Stk. sind noch unterwegs.
Wenn du sie hast, teste das doch schon mal. Wäre ja ein gutes Ergebnis, wenn es gehen würde. (Warum sollte das aber nicht gehen??? )

[Rabenauge]

Bin bei, bin bei...heute wird das aber nix mehr (meine Boards stecken alle in Projekten, da muss ich erstmal Adapter basteln um die mal schnell anzustecken) aber es gibt schon ne -wie ich finde-interessante Erkenntnis:

Einen hab ich nämlich laufen, am Buggy (sollt da eh ran): Laut "Anleitung" soll man den Trigger-Pin 10µs bestromen, und _dann_ aufs Echo horchen.
Damit dauert ne Messung mindestens 12µs plus Laufzeit: es geht schneller.
Momentan triggere ich lediglich 2µs- und das funktioniert genauso!
Also dauert ne komplette Messung eben nur 4µs plus die Laufzeit(=Entfernung).

Morgen (bzw. inzwischen isses ja schon morgen, also vermutlich heute noch) test ich mal, ob die sich untereinander hören, und wie gut.

[Dirk]

Hi Rabenauge,

auf dieser Seite von "Emil" sind ein paar interessante Infos und der Schaltplan des HC-SR04.

Als Sendetreiber dient ein MAX232, durch den die Sendekapsel mit 20V angesteuert wird. Genial gelöst.
Der Empfänger ist mit LM324 (4 OPAMPS) aufgebaut.

Da gibt's auch noch einen µC,- und da fangen die Probleme an, wenn man Sender und Empfänger einzeln nutzen will.

Offenbar gibt es grob diesen Ablauf:
- Der Trigger-Impuls wird angelegt
- Der µC schaltet nach 10µs den MAX232 ein
- Nach 248µs (Zeit für den MAX232, seine Ladungspumpen hochzufahren) werden 8 Impulse abgegeben.
- Der MAX232 wird ausgeschaltet (weil er den Empfang stören würde)
- Es wird auf das 1. Echo gewartet
- Der Impulsausgang wird aktiviert

Aus meiner Sicht bedeutet das:

SENDER:
Die Nutzung als Sender ist einfach. Man legt den Trigger-Impuls an, nach wohl 258µs werden die Impulse erzeugt.

EMPFÄNGER:
Das ist komplizierter. Man kann das Echo-Signal an "Signal" (siehe Schaltplan) abnehmen. Ansteuern mit einem eigenen Microprozessor müßte man auch noch "Threshold". Damit kann man den Verstärker blocken. Den eingebauten µC auf dem hc-sr04 kann man dazu nicht gebrauchen ODER man speist das IR-Synchronisationssignal am Trigger-Eingang ein und trennt den US-Sender komplett ab.

Also: Viel Erfolg bei deinen Versuchen.

[inka]

Hi Dirk,

Tja, wie geht's weiter?
Ich bin da genauso ratlos wie du, vermute aber, dass wir eine gemeinsame Lösung weder letztlich alle wollen noch hinkriegen.

das hat sich immer mehr zu einem problem herauskristalisiert. Es ist aber die frage ob es wirklich ein problem ist?

Eine Alternative wäre, diesen Thread als Disskussionsforum weiter zu führen, aber ohne konkrete Absicht, daraus etwas Gemeinsames zu machen. Damit kann ich gut leben.

evtl. ist es sogar gut, diese verschiedenen konzepte versuchsweise nebeneinander laufen zu lassen? Jeder tut das was er für richtig hält und schreibt über erfolge oder misserfolge...

Eine Möglichkeit wäre vielleicht noch einmal eine Rundfrage, wer daran interessiert ist, z.B. eine Platine anfertigen zu lassen, auf der die nötigen "Basisfunktionen" einer hier im Groben beschriebenen Bake aufbaubar sind.

ich glaube für diese frage ist es viel zu früh...

Ich kann zwar auf Wunsch einen Artikel im RN-Wissen dazu anlegen, würde den aber nicht federführend abfassen und aktualisieren, weil ich schon eine "Handvoll" Artikel zum RP6 im RN-Wissen betreue.

das macht glaube ich - so wie sich das entwickelt - jetzt keinen sinn...

edit: und ich könnte neben dem lernen durch mitlesen an der bake 1.1. weiterarbeiten...

[Dirk]

Hi inka,

evtl. ist es sogar gut, diese verschiedenen konzepte versuchsweise nebeneinander laufen zu lassen? Jeder tut das was er für richtig hält und schreibt über erfolge oder misserfolge...

Klingt gut für mich.

und ich könnte neben dem lernen durch mitlesen an der bake 1.1. weiterarbeiten...

Ok, viel Erfolg!

[Rabenauge]

Hm-ja, gefällt mir auch.
Wird allerdings dann bei mir noch dauern, ehe da mal was greifbares wird- immerhin gibts meinen Roboter noch nicht mal. Und auch für nen paar Baken (könnt ich evtl. im Buggy auch verwursten zum testen) fehlts momentan an "übriger" Hardware so bisschen.

Aber ich hab gestern noch mal mit den hc-sr04 rumgespielt: es stimmt. Ohne irgendwelche Tricks hört der eine den anderen nicht.
Das macht die Sache dann doch etwas komplizierter.
Mal sehen, was mir als Empfänger einfällt-mit irgendeinem Mikrofon plus Verstärkung ists ja auch nicht getan, dann würd das Ding ja jeden Mist hören.