Hi Leute,

ich würde das auch so sehen, wie RolfD.

Ich könnte mir folgendes US-IR Szenario vorstellen:

BAKEN (mind. 2, max. 8 ):
- Verfügen über einen IR-Empfänger (z.B. nach oben an die Decke gerichtet)
- Verfügen über einen IR-Sender (z.B. nach oben an die Decke gerichtet)
- Haben einen US-Sender (Flächig in den Raum gerichtet, also für den Fall der Bake in einer Zimmerecke mit 90° horizontalem Öffnungswinkel und für an einer Längsseite des Raums gelegene Bake mit 180° Öffnungswinkel)
- Positionen der Baken im Raum sind dem Roboter bekannt oder können abgefragt werden (s.u.)

Roboter (RP6):
- Verfügt über einen IR-Sender (IRCOMM, nach oben an die Decke gerichtet)
- Verfügt über einen IR-Empfänger (IRCOMM, nach oben an die Decke gerichtet)
- Wird auf einer Experimentierplatine mit einem US-Empfänger mit Rundumsicht oder 180° Frontsicht ausgestattet

Das System kann:
- Eine Bake sendet auf ein für sie bestimmtes IR-Signal des RP6 hin einen US-Ping
- RP6 empfängt den Ping und erkennt anhand der US-Laufzeit die Entfernung von der adressierten Bake
- Das selbe erfolgt mindestens für eine 2. Bake im selben Raum.
- Damit ist der Standort des Roboters im Raum bekannt.
- Baken können untereinander über IR kommunizieren
- RP6 kann mit den Baken über IR kommunizieren und z.B. die Position der Baken abfragen oder Settings der Baken verändern

Das System kann nicht:
- Wahrscheinlich kann ein solches System nicht eine Genauigkeit von +-5cm erreichen
- Die Drehrichtung des Roboters (Yaw) ist so nicht direkt bestimmbar, aber zu errechnen, sobald sich der Roboter bewegt
- Dafür ist es recht einfach umzusetzen und man müßte mit dem genannten Budget von 120,- € hinkommen