IR-bake

**inka** · 03.02.2014, 14:31

hi allerseits,

eigentlich wollte ich hier ein video reinstellen, dass alles klappt, klappt ja auch aber nur im prinzip. Der RP6 findet brav die bake, fährt hin, bleibt aber per abfrage der bumper nicht zuverlässig genung stehen. mal tut er das, dann wieder nicht, ich glaube, ich habe nun in dem code die möglichkeiten die bumperabfrage zu plazieren ziemlich ausgeschöpft...

Code:

            task_checkINT0();
            task_I2CTWI();
           if(bumper_left && bumper_right)
           {
            break;
            stop();
            }

bzw. am ende der do-while schleife:

Code:

while(!bumper_left && !bumper_right);
                    break;
                    stop();

evtl. liegt dort das problem, die abfrage der beiden task liegt innerhalb (am ende) der do-whileschleife? Könnte sich bitte jemand den code anschauen?

das wird oberhalb der hauptschleife aufgerufen:

Code:

I2CTWI_initMaster(100);
    I2CTWI_setTransmissionErrorHandler(I2C_transmissionError);
    I2CTWI_setRequestedDataReadyHandler(I2C_requestedDataReady);

Code:

case 3://
                setLEDs(0b0100);

                writeString_P("suche der bake   \n");
                writeChar('\n');
                initRP6Control();
                initLCD();
                startStopwatch3();
                t=0;

                while(true)
                {
                    do
                    {

                        if(getStopwatch3() > 50)
                        {
                            temp = read_IR_value();

                            if (temp == 0)
                            {
                                x = getStopwatch3();
                                setMultiIOLED3(1);
                                setMultiIOLED3(0);
                                if (t<10)
                                {
                                t++;

                                if (t == 10)
                                {
                                y = getStopwatch3();
                                z = y-x;
                                t=0;
                                setStopwatch3(0);
                                if (z< 600)
                                {
                                move(100, FWD, DIST_MM(100), false);
                                setStopwatch3(0);
                                t=0;
                                mSleep(400);
                                task_checkINT0();
                                task_I2CTWI();
                                if(bumper_left && bumper_right)
                                {
                                break;
                                stop();
                                }

                                }

                                }

                                }


                            }

                            else
                            {
                                setMultiIOLED1(1);
                                setMultiIOLED1(0);
                                rotate(80, RIGHT, 1, false);
                                setStopwatch3(0);
                            }
                            task_checkINT0();
                            task_I2CTWI();
                            if(bumper_left && bumper_right)
                            {
                            break;
                            stop();
                            }

                        }

                    task_checkINT0();
                    task_I2CTWI();
                    }
                    while(!bumper_left && !bumper_right);
                    break;
                    stop();

                    /**************************/
                    uint8_t key_1;
                    mSleep(100);
                    key_1 = getMultiIOPressedButtonNumber();
                    if(key_1 != 0) break;
                    stop();
                    /**************************/
                }

                    break;

**Thorben W** · 03.02.2014, 17:16

Muss das break; nicht hinter das stop();?
Weil bei break wird die Schleife verlassen:

break

Mit dem Schlüsselwort break können wir zu jeder Zeit eine Schleife verlassen, ohne auf den Kontrollpunkt warten zu müssen.

http://www.c-howto.de/tutorial-schleifen-break.html

gruß Thorben

**inka** · 03.02.2014, 18:26

hi Thorben,

ich bin da unsicher:
gerade an der stelle hatte ich glaube ich schon alle variationen getestet. Nur break, nur stop, break/stop, stop/break. Die variante break/stop schien mir noch die "erfolgreichste" zu sein - zumindest manchmal passierte beides - er veließ die schleife UND die motoren blieben stehen.

Ich glaube dass es etwas mit der dauer der betätigung der bumper zu tun hat, beim kurzen antippen dreht sich der RP6 anschließend im kreis, bei einer längeren betätigung bleibt er eher stehen...

- - - Aktualisiert - - -

ich hab jetzt die reihenfolge noch einmal geändert, zuerst stop(); und dann break;

so lange er nach rechts dreht, bleibt er beim betätigen des bumpers stehen

wenn er geradeaus fährt, fängt er nach der betätigung des bumpers sich nach rechts zu drehen, mal schneller, mal langsam, er misst nicht dabei, erst wenn ich den button3 betätige, also quasi den case3: noch einmal auslöse, fängt er auch an zu messen und fährt dann (nach empfang) geradeaus wieder richtung bake. Wo im code passiert das? verstehe ich nicht...

**Thorben W** · 03.02.2014, 18:37

Könnte es sein das du in else Schleife Reinkommst da dort ja eine Rechtsbewegung ausgeführt wird?

Code:

case 3://
                ...
                            if (temp == 0)
                            {
                               ...

                            }

                            else
                            {
                                setMultiIOLED1(1);
                                setMultiIOLED1(0);
                                rotate(80, RIGHT, 1, false);
                                setStopwatch3(0);
                            }
                            ...

War nur eine Idee da dort ja ein Befehl für rechts gegeben wird.
gruß Thorben

**inka** · 03.02.2014, 18:46

du meinst, er führt den break in der schleife in der er geradeaus fährt aus und rasselt dann in die else-schleife mit der rechtsdrehung rein? Ist es nicht so, dass dieses else nur dann angesprungen wird wenn in der abfrage

Code:

{
                            temp = read_IR_value();

                            if (temp == 0)
                            {
                                ......

eben temp != 0 ist?

**Thorben W** · 03.02.2014, 19:16

eben temp != 0 ist?

Ja das ist richtig.
Kann es sein das wenn die Bumper ausgelößt werden, dass dann temp != 0 ist?
Thorben

**inka** · 09.02.2014, 15:37

hi,

jetzt bleibt der RP 6 zumindest stehen, wenn er mit dem bumper an der bake angekommen ist

, das video muss noch ein bischen warten, die lichtverhältnisse sind beim bedeckten himmel nicht gut genug

nun möchte ich weitermachen und in dem beispiel "RP6Control_10_Move2.c" habe ich ein dankbares objekt zum experimentieren gefunden. Komplett verstanden habe ich es noch nicht, aber deshalb will ich ja experimentieren...

dort wird auch auf einen niedrigen batteriestand reagiert:

Code:

// Behaviour check low Battery:

#define BATTERY_LOW 1
behaviour_command_t checkLowBattery = {0, 0, FWD,
                                    false, false, 0, IDLE};

/**
 * In this behaviour routine, we have nothing to do
 */
void behaviour_checkLowBattery(void)
{
}

/**
 * This is a new Event Handler and it gets called when the Battery Voltage
 * is getting low! The Parameter isVoltageLow is true, when the voltage
 * is low and false, when the voltage is OK.
 */
void batteryVoltageLow(uint8_t isVoltageLow)
{
    if(isVoltageLow)
        checkLowBattery.state = BATTERY_LOW;
        bake_suche();
}

die abfrage "if(isVoltageLow)" habe ich um die funktion bake_suche() ergänzt:

Code:

void bake_suche(void)
{

//        accuzustand();


        setLEDs(0b0100);

        writeString_P("bake_suche_1  \n");
        writeChar('\n');
        initRP6Control();
        initLCD();
        startStopwatch3();
        t=0;

        do
        {
            if(getStopwatch3() > 50)
            {
                temp = read_IR_value();

                if (temp !=0)
                {
                    setMultiIOLED1(1);
                    setMultiIOLED1(0);
                    rotate(80, RIGHT, 5, false);
                    temp = read_IR_value();
                    if (temp == 0) stop(); //break;
                    if(bumper_left && bumper_right) //stop();//break;
                    {
                        stop();
//                        break;

                    }

                }
                temp = read_IR_value();

                if (temp == 0)
                {
                    x = getStopwatch3();
                    setMultiIOLED3(1);
                    setMultiIOLED3(0);
                    if (t<10)
                    {
                        t++;

                        if (t == 10)
                        {
                            y = getStopwatch3();
                            z = y-x;

                            writeInteger(x, DEC);
                            writeChar('\n');
                            writeInteger(y, DEC);
                            writeChar('\n');
                            writeInteger(z, DEC);
                            writeChar('\n');

                            t=0;
                            setStopwatch3(0);
                            if (z< 600)
                            {
                                move(100, FWD, DIST_MM(100), false);
                                setStopwatch3(0);
                                t=0;
                                mSleep(400);
                                task_checkINT0();
                                task_I2CTWI();
                                if(bumper_left && bumper_right)
                                {
                                    stop();
//                                    move(100, BWD, DIST_MM(200), false);
//                                    break;
                                }

                            }

                        }

                    }


                }
            }

            task_checkINT0();
            task_I2CTWI();
        }
        while(!bumper_left && !bumper_right);
        stop();

    }

das ganze lässt sich auch kompilieren, also von daher steht dem experimentieren nur eines im weg: auf welchem weg holt sich das "Behaviour check low Battery:" die batteriewerte? Das habe ich leider nicht gefunden...
Um nicht so lange warten zu müssen bis der akku wirklich leer ist, möchte ich die abfrage irgendwie beeinflussen...

**Dirk** · 09.02.2014, 18:08

Hi inka,
ob die Akkuspannung niedrig ist, wird schon im I2C-Slave der Base in der Funktion task_update() erkannt und über ein Interrupt-Status Bit (interrupt_status.batLow) an den Master weiter gegeben.
Ich denke, du kannst das Bit in deinem Programm zum Testen manipulieren.