Wenn ich mich da mal einhaken dürfte:
Ohne dirk widersprechen zu wollen, will ich nur mal eben einen nachteil des I2C nennen:

Wie dirk bereits sagte, gibt es einen master (wird wohl dein pi) und einen oder mehrere slaves (rp6, vielleicht auch noch andere i2c-sensoren wie ultraschallsensoren srf02) .
und genau dort sehe ich dann das problem: wenn du i2c-sensoren wie die srf02 verwenden willst, darf diese nur der master (also der pi) abfragen, niemals ein slave.
wenn diese daten aber nur der slave braucht, dann gehen die daten vom sensor zum rp6 über den umweg des pi.

Sollte man wissen.
viel spaß beim projekt, klongt spannend!