Ah, du steckst also noch im Grundschleim des Themas, verstehe...

Also ein Servosignal sollte mit allen möglichen Mikrocontrollern erzeugbar sein, wenn man Glück hat, gibts dafür auch schon fertige Bibliotheken und die Programmiererei vereinfacht sich erheblich.

Für Antrieb kann man entweder ein gehacktes Servo verwenden (Poti von der Elektronik trennen und stattdessen einen 1:1 Spannungsteiler aufbauen, gibts auch Tutorials im Netz zu) oder eben normale Getriebemotoren, allerdings brauchen diese auch einen Leistungstreiber, um sie sinnvoll anzusteuern. Für Richtungsumkehr machen sich H-Brücken wirklich gut und lassen sich später auch mit PWM betreiben, sondern nicht nur die Drehrichtung, sondern auch die Drehzahl einstellen zu können. Mit Relais geht es zwar auch irgendwie, die Richtung zu steuern, ist allerdings nicht sehr elegant. PWM würde ich damit wegen der schlechten Dynamik eher sein lassen.
In dem Artikel gibts eine Auflistung der gebräuchlichsten H-Brücken-ICs, da kannst du dir einen passenden raussuchen und im jeweiligen Datenblatt gucken, wie der anzuschließen ist.

Was meinst du mit µC ansteuern? Wie du ihn programmierst oder wie du mit ihm kommunizierst?

Um 5V zu bekommen gibt es Spannungsregler in verschiedensten Formen. Such einfach mal danach und informier dich dazu, ist an sich keine große Hexerei. Man kann es sich auch einfach machen und ein geregeltes 5V-Netzteil verwenden (geht bei mobilen Geräten natürlich nicht). Wenn du viel Strom brauchst, wäre ein BEC oder SBEC das richtige.