Hi Leute,
endlich habe ich mal Zeit an meinem Robot zu bauen und zu programmieren.
Leider habe ich beim Programmieren das Problem, dass immer wieder aus der eigentlich unendlichen while(1)-Schleife rausgesprungen wird. Und ich finde keine Erkärung warum. Dadurch wird die controll_LED_green immer wieder abgeschaltet, was ja eigentlich theoretisch nicht passieren sollte.
Der Zweite Fehler ist, dass er immer wieder in die if (FWD_OnOff == false)-Abfrage reinspringt, obwohl der Wert auf true gesetzt werden müsste.
Hier erst mal der bisherige komplette Code:
Eventuell sieht ja jemand den Fehler und könnte diesen mir mitteilen. Danke!Code:#define F_CPU 16000000UL // ohne CKDIV8_Fuse = 16 MHz --> auf 16MHz eingestellt #include <avr/io.h> // Standard Portfunktionen einbinden #include <util/delay.h> //verzögerungs_lib einbinden #include <avr/interrupt.h> // sei() setzt I-Bit, cli() löscht I-Bit, ISR() #include "own_Port_define.h" //eigene Portdefinierung bool FWD_OnOff; void init_all (void) { //################ Ports ######### // Output Port B: Motor Enable, Left_Direction, Right_Direction, DDRB |= (1<<motor_enable_DDR) | (1<<left_direction_DDR) | (1<<right_direction_DDR); motor_Off; // High = Motor off ==> PORTB |= (1<<motor_enable_PORT); //Output Port D: Left_PWM, Right_PWM DDRD |= (1<<left_PWM_DDR) | (1<<right_PWM_DDR); //############### Controll ############ DDRB |= (1<controll_LED_Yellow_DDR) | (1<<controll_LED_Green_DDR) | (1<<start_Taster_DDR); //Ausgang //DDRB &= ~(1<<start_Taster_DDR); //Eingang PORTB &= ~(1<<controll_LED_Green_PORT); //Interner Pull Up disable PORTB &= ~(1<<controll_LED_Yellow_PORT); //Interner Pull Up disable PORTB |= (1<<start_Taster_PORT); //Interner Pull Up enable //################ Timer ######### //Data sheet age 98 "Normal Mode" TCCR0A &= ~(1<<COM0A1) & ~(1<<COM0A0) & ~(1<<WGM01) & ~(1<<WGM00); // OCR0A disconnect, normal Port Function TCCR0B &= ~(1<<WGM02); // WGM0:2 = 0 --> Normal Mode TCCR0B |= (1<<CS01) | (1<<CS00); // prescaler 64 --> (16MHz / 64) / 256 = 976,5625 --> ~977 IRQ pro Sekunde TIMSK0 |= (1<<TOIE0); // Overflow IRQ Enable sei(); //################ PWM ######### //COM2x1 = HIGH ==> non-inverting-mode, set OC2x at bottom and clear on compare match; //WGM01 = HIGH und WGM00 = HIGH ==> Fast PWM, TOP = 0xFF, Update of OCRn at bottom, TOV-Flag set on MAX; TCCR2A |= (1<<COM2A1) | (1<<COM2B1) | (1<<WGM21) | (1<<WGM20); //CS22 = HIGH ==> clk/64 (from prescaler) TCCR2B |= (1<<CS22); // hier => 976,6Hz } void adjust_all (void) { FWD_OnOff = false; } bool Abfrage_PB7 (void) { if ( (PINB & (1<<start_Taster_PIN) ) == 0 ) //Prüft, ob auf PD5 ein LOW anliegt. Wenn ja, dann... { //_delay_ms(50); //...warte kurz (enprellung) und... if ( (PINB & (1<<start_Taster_PIN) ) == 0) //...prüfe noch einmal. Wenn immer noch,dann... { PORTB |=(1<<controll_LED_Green_PIN); //...setze PB6 auf HIGH. return false; } } return true; //Sonst gib ein True zurück. } void Start_Impulse (void) { while(Abfrage_PB7()); //Solange kein False zurückgegeben wird, bleibe in der Schleife //_delay_ms(1000); //Warte, bis mit der weiteren Ausführung gestartet wird } void Engine_off (void) { motor_Off; pwm_Value_left = 0; pwm_Value_right = 0; } void FWD_direction (void) { left_FWD_direction; right_FWD_direction; pwm_Value_left = 190; pwm_Value_right = 80; FWD_OnOff = true; } void BWD_direction (void) { left_BWD_direction; right_BWD_direction; } void easy_drive (void) { if (FWD_OnOff == false) { FWD_direction(); } motor_On; } int main(void) { init_all(); adjust_all(); Start_Impulse(); while(1) { easy_drive(); } }
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Zitat von NewBot
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