8 Servos mit dem Atmega32 steuern

[zschunky]

Hallo,

Ist es so gewollt dass die Servoperiode sich ständig ändert? Denn die Servoperiode ist in dieser Implementierung die Summe aller Servowerte (ServoValue, min: 8*0, max:8*1ms). Nach meinen wissen sollte die schon fix auf ~25ms stehen. Dein PWM Signal wandert von 0ms bis 1ms. Bei Servo-Motoren sollte aber die Signaldauer bei 1ms-2ms liegen.

[Siad]

So wie ich das sehe geht die Periodendauer von 8-16ms. (1-2ms pro Servo).
Fix muss sie nicht sein sollte aber um die 20ms herum liegen. Ich steuere bei mir momentan 4 Servos nach dem gleichen Prinzip an. Danach kommt noch ein Intervall mit fixer Periode damit ich ungefähr auf die 20ms komme. Funktioniert ohne Probleme.

[zschunky]

ich hab das "MILLISEC_BASE +" übersehen.

[High Light]

Danke für den Hinweis mit der JTAGen-Fuse, diese war in der Tat nicht deaktiviert, jedoch, hat sich bisher nichts geändert.
Die Periodendauer ist wirklich im schlechtesten Fall nur 8 ms lang... und wie Siad ja schon geschrieben hat, sollte diese mindestens 20 ms lang sein.
Ich werde nachher ausprobieren, was passiert, wenn ich die Periodendauer länger mache... ich bin gespannt :-D

[oberallgeier]

... wie ich das sehe geht die Periodendauer von 8-16ms ... sollte aber um die 20ms ...

Nöö. Sollte, vielleicht - aber der Standardwert kann mitunter weit über-/unterschritten werden.

Im RNWiki hatte ich ja ein paar Beispiele zur Ansteuerung vorgelegt, dass diese 20ms-Richtschnur zumindest für einige (analoge) Servos nicht wirklich gilt. Bis runter zu 8 ms Periodendauer habe ich noch nicht gehört, aber für etwa 10 bis 11 gibts Erfahrungswerte, leider ohne Nennung des Servotyps.

Seltsam kommt mir vor, dass Du nicht von markanten Änderungen nach Löschen des JTAG-Fuses schreibst. Sehr seltsam.

[High Light]

Ich melde mich auch wieder zurück...es wurde ruhig um das Projekt, da ich gerade in der Klausurphase bin, aber gut...

Bis jetzt habe ich den Quellcode noch nicht zum Laufen bekommen, und ich weiß um ehrlich zu sein auch nicht, was ich noch ausprobieren kann.
Jedoch habe ich auf eine ganz simple Art und Weise mit einem anderen Programm versucht nur einen Servo zu bewegen, was auch funktioniert hat.
Von daher liegt es anscheinend nicht an der Hardware.

Kann mir vlt jemand den Quellcode testen, ob er bei jemandem von euch funktioniert?

Grüße High Light

[Siad]

Wenn ich am Wochenende Zeit habe probiere ich es.

Ist jetzt vielleicht eine blöde Frage, aber wie sieht deine Spannungsversorgung aus? Hast du den Code schon einmal mit nur einem angeschlossenen Servo probiert oder gemessen ob du nicht etwa einen Spannungseinbruch hast?

[High Light]

Bin mir sicher, dass es an der Hardware nicht liegt.
Ich glaube, dass ich irgendwo die Register für den TIMER2 nicht richtig gesetzt oder vergessen habe.
Heute habe ich an der Hochschule den Code für den TIMER0 des Atmega88 angepasst und es funktionierte alles sofort wie gewünscht.

[wkrug]

Ich würde die Ansteuerung mal anders, ohne CTC probieren.

Lass den Timer frei laufen und nimm beim Prescaler einen Wert von 8.
Somit ist ein Timer Takt von 0,5µs zu erreichen.
Die Comparematch Interrupts kannst Du dann so setzen, das der gewünschte Servowert zum aktuellen Zählerstand des TCNT Registers dazugezählt wird.
Der Vorherige Ausgang wird abgeschaltet, der gewünschte aktiviert und fertig ist der Lack.
Wenn du eine Variable definierst die 20ms entspricht, also 40000 und von dieser dann die gewünschten Servowerte jeweils abziehst und diesen Wert + TCNT als 9ten Wert in das Comparematch Register schreibst, ohne einen Ausgang zu aktivieren kommt auch alle 20ms ein Puls aus dem Controller raus.
Beim letzten Servo kann der allerdings um maximal 8 ms schwanken.
Nicht alle Servos packen eine Wiederholrate von 8ms.

Hier mal ein Codebeispiel für ein Servo.
PWMOUT ist der Servopin
ui_pulseout ist die Länge des gewünschten Servopulses in 1/2µs, also 2000 entspricht 1,0ms.
ui_pauslengh ist die gewünschte Pause allerdings hier ohne abzug des Servopulses, weil ja nur ein Servo bedient wird.
ub_highpulse ist ein Marker, ob 1 oder 0 am Ausgang anliegen, den kannst Du in eine Byte Variable umwandeln und Ihn dann zum Indizieren der Servoimpulsvariable verwenden.

// Timer 1 output compare A interrupt service routine - Servoimpulse ausgeben
interrupt [TIM1_COMPA] void timer1_compa_isr(void)
{
if(ub_highpulse==0)
    {
    PWMOUT=1;
    OCR1A=ui_pulseout+TCNT1;
    ub_highpulse=1;
    }
else
    {
    PWMOUT=0;
    OCR1A=ui_pauslengh+TCNT1;
    ub_highpulse=0;
    };
}

Hier die Timer 1 Einstellungen Beim TIMSK wurde zusätzlich noch Timer 0 gestartet

// Timer/Counter 1 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: 2000,000 kHz = Prescaler 8
// Mode: Normal top=FFFFh
// OC1A output: Discon.
// OC1B output: Discon.
// Noise Canceler: Off
// Input Capture on Falling Edge
// Timer 1 Overflow Interrupt: Off
// Input Capture Interrupt: Off
// Compare A Match Interrupt: On
// Compare B Match Interrupt: Off
TCCR1A=0x00;
TCCR1B=0x02;
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x00;
ICR1L=0x00;
OCR1AH=0x00;
OCR1AL=0x00;
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x00;
....
// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization
TIMSK=0x11;

Der Code läuft auf nem ATMEGA16, sollte also auch beim 32er gehen.

[High Light]

@wkrug: Danke für die Unterstützung, werde ich mir morgen Abend Mal genauer anschauen und ausprobieren.
@Siad: Hattest du Zeit den Code bei dir auszuprobieren?