Hm, wäre, glaub ich, mit nem Arduino einfacher- mit dem Mega 2560 kannste eine ganze Diskothek programmieren, der hat über 50 _freie_ Pins...
Ich grüble grad, ob ich dem Buggy auch zwei LED`s verpasse, einfach als Richtungsanzeiger (_der_ selber braucht die nich, aber da ich noch kein Display hab, was da raufpasst, wärs mir eventuell ne Hilfe), der Haken ist dabei: ich hab kaum noch Pins frei, weil das Motorshield fast alle belegt.

Allerdings zu deinem Abschalt-Problem kommt mir da eine Ahnung: kann es sein, dass die Servoansteuerung den Pi lahmlegt? Sprich, dass er so beschäftigt ist damit, dass er in der Zeit zu nix anderem kommt?
Es ist nämlich, je nach Vorgehensweise, nicht so trivial, so ein Servo anzusteuern, wie uns oft suggeriert wird-im Grunde brauchen die _ununterbrochen_ ein Signal...wenn das so gemacht wird, ist der Controller damit pausenlos beschäftigt.