Tips zum Umbau von ferngesteuert auf selbst fahrend für mein Roboter

[Rabenauge]

Hm-liest sich doch gleich besser auf deutsch oder? scan, distance,triggerdistance....viel verständlicher. Nix für ungut-ist wirkllich deine Sache, dem Arduino ists egal.

Was ich mich bei deinem jetztigen Code frage ist, wieso distance() nicht gleich von scan_ zurückgeliefert wird.
Würd das ungefähr so erledigen:

int distance;

void scanVM()

{
distance=sensorWert_; //der muss natürlich ausgelesen werden, wie auch immer du das machst
}

..und nun kannst du in der main() einfach distance() auswerten.

An deiner Stelle empfehle ich dir, mach dir mal nen Ablaufplan, so auf Papier (nen wirklich effektives Programm für kenn ich auch nicht), was in deinem Programm wann passieren soll, so mit Ausgaben, Eingaben usw. dann blickst du den Ablauf echt besser.
Und da erkennt man auch schnell, wenn man unbeabsichtigt irgendwelche Dinge verdreht.
Dein Programm ist eher simpel, aber ich habs mir angewöhnt, bei etwas mehr Code alles auszulagern. Dann werden in der Hauptschleife nur noch Unterprograme aufgerufen.

[Benny1989]

ich hab ja schon vieles in Unterprogrammen ..... bzw Unterprogramme für die Scans und die Fahrbewegungen.
würde es helfen wenn ich mal den ganze Sketch poste?

void scan_VORNE_MITTE()
{
  pingTime_VORNE_MITTE = sonar_FRONT_MIDDLE.ping();           // Variable zum Speichern der Zeit, wie lange das Echo zurück braucht
  distance = pingTime_VORNE_MITTE / US_ROUNDTRIP_CM;          // Zeit in Abstand umrechnen
  if(distance == 0)
  {                                     // Wenn kein Echo zurück kommt,
    distance = 100;                     // den Abstand auf Max setzen
  }
  delay(100);
}

[Rabenauge]

.
würde es helfen wenn ich mal den ganze Sketch poste?

Weiss nicht, ob dir das helfen würde-ich hab nicht vor, dein Programm zu schreiben.

Du scheinst ne globale Variable für pingTime_VM zu benutzen _und_ eine für distance.
Das ist bissel Verschwendung, da du diese pingTime ausserhalb des Unterprogramms wohl nie brauchst.
Ich verwende da ne lokale- die kann nach einmaliger Benutzung aus dem Spcuer verschwinden:

void scanneFront() // **************vordere US-Sensoren abfragen******************************
{
  int tempVL = vornLinks.ping();
  vorneLinks= tempVL/US_ROUNDTRIP_CM;
  if(vorneLinks==0)
    {vorneLinks=maxDist;}
  delay(70);
  int tempVR = vornRechts.ping();
  vorneRechts= tempVR/US_ROUNDTRIP_CM;
  if (vorneRechts==0)
    {vorneRechts=maxDist;}
  delay(70);
 }

Weiters könntest du noch etwas optimieren, da du ja nur wissen willst "ist da irgendwas"- aber die wirkliche Entfernung scheinbar gar nicht brauchst.
Dann kannst du die Berechnung distance = pingTime_VORNE_MITTE / US_ROUNDTRIP_CM; // Zeit in Abstand umrechnen
wohl auch weg lassen, musst halt _einmal_ gucken, in welchem Wertebereich du arbeiten willst.
Das spart zwar nur Millisekunden, aber über ne Betriebszeit von ner halben Stunde läppert sich das. Ich hab es deshalb drin, weil dynamisch reagiert werden soll: je näher das Hindernis kommt, umso mehr muss reagiert werden, bei Geshwindigkeiten > 10km/h gehts bei 4m Reichweite kaum anders.
Ausserdem habe ich, wie du erkennen kannst, maxDist global definiert- die wird für _alle_ meine Sensoren benutzt.
Dadurch brauch ich nicht für jeden Sensor eine und spare wieder bissel Speicher. Und: wenn ich die Entfernung ändern möchte, ändere ichs einmal, und nicht für jeden Sensor einzeln.
Die Eingrenzung des Bereiches mit
if(distance == 0)
{ // Wenn kein Echo zurück kommt,
distance = 100; // den Abstand auf Max setzen ist tückisch- ich hab da allerdings auch noch keine bessere Lösung gefunden.
Wenn nämlich ein Hindernis plötzlich direkt vor den Sensor gerät (Katze??) ist distance auch 0, und dann geht der Roboter davon aus, dass der Weg frei ist!
Kann man so machen, wenn man ganz sicher ist, dass direkt vor den Sensor nichts kommen kann.
Wie gesagt: ne bessere Lösung hab ich dazu auch noch nicht...

[Benny1989]

so war es auch nicht gemeint, nur zum besseren Verständnis ...

ist bei mir das pingTime_VORNE_MITTE global und dein int tempVL ist dann lokal ? oder ist vorneLinks deine lokale Variable?
Weil int tempVL muss man ja vor dem loop schreiben und das braucht man ja für jeden Sensor.

Naja gut ich weis auch keine andere Lösung, und diese funktioniert vorerst mal, ich kann das ja bei mir von glabl zu lokal ändern!

Bin mir nur nicht sicher ob mein Loop Teil stimmt, der Compiler meckert nicht, ich hab die einzelnen Scans für jeden Sensor einfach untereinander geschrieben!

void loop()
{
    scan_VORNE_MITTE();
    distanz_VORNE_MITTE = distance;
    if(distanz_VORNE_MITTE < triggerDistanz)
     {
       zurueck();
     }
      else
     {
       vor();
     }
     
    scan_VORNE_RECHTS();
    distanz_VORNE_RECHTS = distance;
    if(distanz_VORNE_RECHTS < triggerDistanz)
     {
       zurueck();
     }
      else
     {
       vor();
     }
     
    scan_VORNE_LINKS();
    distanz_VORNE_LINKS = distance;
    if(distanz_VORNE_LINKS < triggerDistanz)
     {
       zurueck();
     }
      else
     {
       vor();
     }
     
    scan_RECHTS();
    distanz_RECHTS = distance;
    if(distanz_RECHTS < triggerDistanz)
     {
       zurueck();
     }
      else
     {
       vor();
     }
     
    scan_LINKS();
    distanz_LINKS = distance;
    if(distanz_LINKS < triggerDistanz)
     {
       zurueck();
     }
      else
     {
       vor();
     }
}

Wenn ich das wie du Lokal mache, verschwindet die Distanz_VORNE_MITTE = distanz.
Und stat if(distant_VORNE_MITTE < triggerDistanz) komt dann if(vorneMitte < triggerDistanz)

Hab ich das richtig verstanden?

[i_make_it]

1234567890

[Rabenauge]

Du kannst die Sensoren auch direkt nacheinander abfragen, und dann alles verODERn:

if(vorneRechtsWasIst ODER vorneLinksWasIst ODER vorneMittigWasIst)
{ ausweichmanoeverStarten(); }

In ausweichmanoeverStarten() kannst du nun entscheiden, ob du grade zurück willst, oder nach links bzw. rechts ausweichen willst.
Lokal sind bei mir die, die mit tempXYZ, die werden nämlich nur an dieser Stelle mal kurz gebraucht.
Die Werte vorneLinks bzw. vorneRechts aber sind global-die kann ich in anderen Unterprogrammen auch benutzen-um z.B. entsprechend zu reagieren.
Ist ganz einfach: eine Variable gibt es dort, wo sie deklariert wurde: machst du das im Header, hast du sie für sämtliche Tasks dann zur Verfügung. Machst du es- wie ich mit den beiden tempXYZ, im jeweiligen Task, dann "leben" die auch nur dort.
Bei mir schwirren inzwischen wohl an die 100 Variablen (davon nen drittel Long-Variablen) im Programm herum, da macht sowas durchaus Sinn- irgendwann ist der grösste Speicher voll, da spare ich lieber gleich das, was simpel zu sparen geht.

[Benny1989]

@ i_make_it

da hast du vollkommen recht, darüber hab ich mir auch schon Gedanken gemacht keine Sorge^^

Ich werde sogar wahrscheinlich 4 Taster bzw ein Großen Bumber noch bauen, bzw konstruieren, weil gerade als Notlösung oder wenn ein Stein oder
Lebewesen vor den Roboter kommt, wo aber unterhalb der Sensoren sind oder die Sensoren das zu tiefe Hindernis nicht erkennen, der Roboter trotzdem zurücksetzt !!.
Das ist schon wichtig da hast du auf alle Fälle recht =)

@ Rabenauge

das würde dann so ausschauen:

wenn sensor_vorne_mitte kleiner als 70cm mist ODER sensor_vorne_rechts kleiner als 70cm miss ODER sensor_vorne_links kleiner als 70cm Mist ODER ...... USW
dann fahre zurück drehe nach rechts und fahre weiter so lange vor bis zum Nächsten Hindernis!

void loop()
{
  if(distanz_VORNE_MITTE < triggerDistanz || distanz_VORNE_RECHTS < triggerDistanz ||
  distanz_VORNE_LINKS < triggerDistanz || distanz_RECHTS < triggerDistanz || distanz_LINKS < triggerDistanz)
  {
    zurueck();
  }
    else
  {
    vor();
  }
}

Sehe ich das so richtig?

Oder schreibt man:

sensor_vorne_mitte ODER sensor_vorne_rechts ODER sensor_vorne_links ODER .... USW kleiner als 70cm dann mach dies oder das ??
Oder wie ich im Code geschrieben habe nach jedem Sensor die triggerDistanz?

[Rabenauge]

So ungefähr. Da müssen nur noch nen paar Klammern rein, sonst klappt das nicht:

  if((distanz_VORNE_MITTE < triggerDistanz) || (distanz_VORNE_RECHTS < triggerDistanz) ||
  (distanz_VORNE_LINKS < triggerDistanz) || (distanz_RECHTS < triggerDistanz) || (distanz_LINKS < triggerDistanz))

Im übrigen würde ich wenigstens unterscheiden: ist vorne rechts was, dann nach links ausweichen, ist links was, dann nach rechts.
Und selbst das gibt noch keine gute Fahrstrategie, immerhin soll ja möglichst alles gemäht werden, also auch möglichst nahe an Hindernissen.
Das ist dann der _wirklich_ schwierige Teil....

Übrigens: was den Bumper angeht, das ist mechanisch recht simpel baubar: ne Art bewegliche Stosstange vorn (bisschen um die Ecken ziehen ggf.), schwingend aufgehängt, und nen Mikrotaster oder 2 dran, fertig.
Die dann ganz knapp über dem Boden. Bei langsam fahrenden Maschinen funktioniert das.

[Sisor]

So ungefähr. Da müssen nur noch nen paar Klammern rein, sonst klappt das nicht...

Die Klammern sind nicht nötig.

[Rabenauge]

Hm-biste da sicher? Ich hatte schon nen paarmal damit Probleme...und eigentlich leuchtet es auch ein, da ja jeweils _nur_ die Ergebnisse der Vergleiche verODERT werden müssen.