Tips zum Umbau von ferngesteuert auf selbst fahrend für mein Roboter

[Rabenauge]

Der Sinn einer Abschirmung liegt darin, dass sie eben verhindert, dass von aussen Störungen eingespeist werden können.
Wenn die _irgendwo_ unterbrochen ist, funktionierts natürlich dann nicht.
Wenn du das Zündkabel abgeschirmt hattest- hast du die Abschirmung dann auch geerdet (an Masse angeschlossen)?

Hm-man könnt versuchen, das mal zu messen:
Echo-Kabel ab vom Arduino (Trigger kann auch ab, muss aber nicht) und dann den Mäher laufen lassen- OHNE den Sensor messen zu lassen.
Also nichts auf den Trigger geben, und dann mal schauen, was am Echo-Kabel so ankommt, das dürft mit nem einfachen Multimeter schon gehen.

Was du noch gar nicht erwähnt hast: wie genau misst du eigentlich? Ununterbrochen oder nur ab und zu mal? Ich frage das deshalb, weil dein Gerät recht langsam ist, und es sicher keineswegs nötig ist, pausenlos die Umgebung zu beobachten-bei 4m Reichweite hat man Zeit!
Wenn du, sagen wir 1x pro Sekunde misst, könntest du versuchen, die Ergebnisse zu filtern, und so womöglich ziemlich nahe an die Wirklichkeit kommen.
Andere Möglichkeiten gibts schon-aber wohl nicht in den Preisklasssen hier-einige Autohersteller verbauen statt Ultraschall- Radarsensoren. Kostet aber sicherlich dann schon einiges mehr.

[Benny1989]

Lach nein hab ich natürlich nicht an Masse angeschlossen, hab beides nur mit Alufolie umwickelt.
Ja momentan in meinem Code prüfe ich alle 50 Millisekunden .... was ja aber nicht nötig ist - wie du richtig erwähnt hast!
Also müsste ich dann ins delay von meinem void scan 1000 schreiben? oder meinst du ich sollte nicht ganz eine Sekunde prüfen?

Ich lass den US Sensor e nur mit drei Pins laufen - sprich 5V - GND und SIG.

Was ich mir grade so überlege wo ich neben meinem Roboter sitze - müsste nochmals prüfen ob am Heck meines Roboters der Sensor
einwandfrei arbeitet. Dann währe es doch auch möglich - aus Not mach Tugend - die Sensoren am Heck zu befestigen, da der US Sensor
nicht nach unten strahlt sondern nur zur Seite. Das würde doch rein theoretisch gehen oder ? mit einer kleinen Brücke, und da dann jetzt
testweise einen und nachher meine drei US Sensoren zu befestigen, das hat bist jetzt auch noch keiner^^

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also einfach mal getestet ...... wenn ich den Sensor, so anbringe wie ihr auf den Bildern sehen könnt, funktioniert es.
Weil es weiter vom Motor entfernt ist! Der Sensor misst sauber trotz das der Rasenmäher an ist!

Währe das für euch auch eine einfach aber funktionierende Lösung?

[Benny1989]

also mein Gedanke war wahrscheinlich nicht schlecht, aber ein Denk Fehler von Gottes Gnade -.-

Es hat anfangs funktioniert weil ich den Abstand auf 50cm Entfernung eingestellt hatte, dann hab ich ja den Anstand auf 1.5 Meter eingestellt,
weil mein Roboter ein Meter lang ist. Abstand soll 50cm sein!.
Es hat nicht funktioniert weil der Ultraschall natürlich genau über den Mäher muss und wird somit auch gestört!

Also steh ich wieder am Anfang! Ein gutes hat es ich weis das es ned am Kabel liegen kann weil das garnicht in der Nähe des Mähers ist! Also stört der
Mäher wirklich den Weg des Ultraschalls!

So meine nächste Idee ist euch nochmals zu Fragen was ihr von Infrarot haltet? - Ja ich weis es ist nur punktuell und evtll nicht ganz das praktische.
Ich will euch aber sagen, das ich kein Problem habe von mir aus geschätzte 6 Infrarot Sensoren neben einander und drüber immer zwischen zwei, nochmals
eine Reihe von 5 Infrarot Sensoren zu platzieren! Was haltet ihr von der Idee?

[Rabenauge]

delay() ist böse.
Ganz böse-um nicht zu sagen: das Böse schlechthin.
Wenn du nämlich in deinem Unterprogramm ein delay(1000) einbaust, macht der Controller in dieser ganzen Sekunde-nichts. Gar nichts, ausser warten, dass die Zeit um ist.
Zeitschleifen macht man anders, entweder indem man sich nen Timer programmiert, der ab und zu nen Interrput auslöst (die man zählen kann und damit ne nette Taktbasis hat), oder aber halt simpler, indem man die Millisekunden hochzählt-wie im Beispielprogramm "blink without delay".

Dass dein Sensor weder durch die Blechkiste durch noch drumherum gucken kann, war eigentlich aber klar-oder?
Infrarot ist Mist, weil die nicht viel Reichweite haben. Bei nur einem Meter Reichweite hat dein Mäher keine Chance, rechtzeitig zu stoppen, wenn z.B. ne Katze auf ihn zuläuft!

Aber gut zu wissen, dass es in grösserer Entfernung vom Motor dann doch geht- also ists entweder der Lärm (da kann man z.B. den Auspuff ja nach hinten verlegen) oder eben doch Störungen durch die Zündanlage. Das ist mit ordentlicher Abschirmung in den Griff zu bekommen.

[Benny1989]

Grins Blechkiste, ist ein Aluminium Rahmen^^

Okay das mit dem Delay hab ich verstanden ....

JA hab gedacht wenn ich den Sensor über dem Roboter anbaue würde es funktionieren. Der US Sensor strahlt nur zur Seite nicht nach unten bzw nur geringfügig!
Nur hab ich nicht dran gedacht das die Zündanlage auch nach oben strahlt!

Ich brauch doch aber ned mehr wie 50 bis 70cm ..... ist das mit dem Infrarot wirklich so schlecht? Weil ich möchte mir jetzt ned nur wegen den Umständen ein anderen
Rasenmäher kaufen!! Bin von den Akku Teilen nicht wirklich überzeugt und den wo ich im Auge hab, is auch ein Benzin Mäher und da wird das gleiche Zündungsproblem sein -.-

Wie meinst du denn das was Sisor ja auch schon geschrieben hat, das dass mit der Zündanlage richtig abzuschirmen kein Problem sei??

[Sisor]

Meiner Meinung nach sendet das Mähwerk Ultraschall aus. Schallquelle ist das Metallgehäuse des Mähwerks. Hohe Frequenzen lassen sich leicht bedämpfen, weil sie energiearm sind und sich nicht um Hindernisse hinwegbeugen. Für 40 kHz sollte z.B ein Stück Teppich reichen, dass bündig unter den Mäher gehängt / geklebt wird und bis etwa zum Boden reicht.

Abbildung zeigt nach rechts das Problem und nach links eine mögliche Abhilfe.

[Benny1989]

also trotz technischer Ausbildung hab ich jetzt nicht verstanden wie du das mit dem Teppich meinst O.O
Unter dem Mäher ist doch das Messer und der Rasen?

- - - Aktualisiert - - -

der Teppich in deiner Darstellung ist aber hinter dem Mäher und der Sensor ist vorne!
Seh ich das richtig?

[Sisor]

Der Teppich in deiner Darstellung ist aber hinter dem Mäher und der Sensor ist vorne!
Seh ich das richtig?

Ja, ich wollte Problem und Lösung in die Zeichnung bringen.
Statt Teppich kannst du natürlich nehmen, was du da hast.

[Benny1989]

okay also wenn ich das richtig verstehe gehen die Impulse von der Zündung nicht durch Dinge hindurch?

Aber es sind noch die beiden Akkus dazwischen und dann noch eine 5mm dicke Aluplatte auch noch dazwischen? das ist dass was mir so suspekt ist!
Hätte nie gedacht dass man bei Sensoren vor solch Herausforderungen steht, aber genau das is dass was das ganze so Interessant mach und auch mega Spaß macht^^

Gardena ( oder sonstige Hersteller ) Mähroboter kann jeder Kaufen

[Sisor]

Ich meine nur die hohen Frequenzen. Meine Theorie ist, dass das Mähwerk hochfrequenten Lärm macht. Dieser Lärm wird von harten Hindernissen reflektiert. Der US-Sensor sendet auch Schall aus, um dann auf das Echo zu warten. Da aber durch den Lärm ein ständiges Echo empfangen wird, ist eine Messung unmöglich.
Der Lärm des Motors sollte durch dein Fahrzeuggehäuse im Hochfrequenzbereich gedämpft werden, so dass er nicht das Problem sein sollte.
Das unter dem Fahrzeuggehäuse hängende Mähwerk allerdings schon.