Tips zum Umbau von ferngesteuert auf selbst fahrend für mein Roboter

[Sisor]

Hm-biste da sicher?

Ja, schau hier: Operatoren nach Priorität geordnet

Ich hatte schon nen paarmal damit Probleme...und eigentlich leuchtet es auch ein, da ja jeweils _nur_ die Ergebnisse der Vergleiche verODERT werden müssen.

Auch ohne Klammern werden die Ergebnisse der Vergleiche verodert.

[Benny1989]

Danke ihr beiden für eure Tip´s.

ich hab es jetzt so gemacht, das wenn der Sensor Mitte, Vorne Rechts und Rechts ein Hindernis erkennt, stoppt, zurücksetzt sich nach links dreht und dann
wieder gerade aus vor fährt. und natürlich für die Sensoren Vorne Links und Links - nach Rechts ausweichen!

void loop()
{
  if(tempVORNE_MITTE < triggerDistanz || tempVORNE_RECHTS < triggerDistanz || tempRECHTS < triggerDistanz)
  {
    zurueck_RECHTS();
  }
    else
  {
    vor();
  }
  
  if(tempVORNE_LINKS < triggerDistanz || tempLINKS < triggerDistanz)
  {
    zurueck_LINKS();
  }
    else
  {
    vor();
  }
}

ja Rabenauge, so hab ich mir das mit dem Bumper schon gedacht, deswegen muss ich dann noch zwei Taster integrieren, und natürlich auch
konstruktiv umsetzten! Recht weit unten angebracht und einfach schwingend aufgehängt wie eine Stoßstange sollte es aussehen! Aber da muss
ich mir dann erst noch ein paar Gedanken machen, einerseits zum Code und andererseits für den Bumper an sich!

Das mit den Tastern kommt ja dann auch in den Loop Teil wo heist wenn Taster HIGH ( z.b.) dann stop - zurück und schauen ob links oder rechts frei
und da wo frei ist hin ausweichen! So hab ich mir das gedacht, nur so geschrieben ist einfacher wie im Code geschrieben

[Rabenauge]

Du hast doch nen Mega 2560 drauf. Der hat bei dir aber kaum was zu tun, deshalb würde ich kurzerhand den/die Taster an Interrupts binden.
Das hat Vorteile: die brauchen nie extra abgefragt werden, und es wird immer _sofort_ reagiert.
Hab ich beim Monstertruck auch gemacht: wann immer ich den Joystick-Button drücke (der entkoppelt bei mir auch sämtliche Servos, also auch die Fahrmotoren, bzw. schaltet sie zu (halt an, wenn sie aus sind, und aus wenn sie an sind), wird ein Interrupt ausgelöst der nen Flag setzt (ne simple kleine Variable) die dann _umgehend_ auf das Ereignis reagiert.
Trotz der Tatsache, dass ich nun teilweise wirklich zeitraubende Aktionen am laufen hab, ist da keine merkliche Verzögerung da.
Genau richtig, so als "Notaus".
Wenn man das Ding nämlich nur zyklisch abfragt, kommts drauf an, wann der mal "dran ist"- das kann für nen Notstopp zu lange dauern.

[Benny1989]

also war der Code richtig wie ich es geschrieben habe?

der Compiler mekert in dem Scan Unterprogramm, das " no match for operator

Das is ja von mir so geschrieben wie es Rabenauge vorgeschlagen hat!
Nur im Original kam im Loop Teil von folgendes: frontDistance = distance;

"distance" ist ja jetzt bei mir "VORNE_MITTE" und tempVORNE_MITTE das hab ich verstanden das die Variable nicht mehr
Golbal sondern Lokal ist!

void scan_VORNE_MITTE()
{
  int tempVORNE_MITTE = VORNE_MITTE.ping();                 // Variable zum Speichern der Zeit, wie lange das Echo zurück braucht
  VORNE_MITTE = tempVORNE_MITTE / US_ROUNDTRIP_CM;          // Zeit in Abstand umrechnen
  if(VORNE_MITTE == 0)
  {                                                // Wenn kein Echo zurück kommt,
    VORNE_MITTE = MAX_DISTANCE;                    // den Abstand auf Max setzen
  }
  delay(100);
}

das mit dem Bumper muss ich schauen, wenn du das so beschreibst wie du das machen würdest, muss ich konzentriert lesen!
Hab mir damals ein Buch gekauft und hab von Buttons und LEDs und Servos - zu - Xbee und Funkmodulen und Sensoren gewechselt.
Wie ich schon schrieb das ich für sowas halt noch etwas brauche und mich an jedem Projekt steigere.

Machen Ausdrücke sind mir noch fremd, deswegen was für jemand änderst mit dem Bumper Code eine Kleinigkeit ist - für mich immer in Ruhe angehen muss!

Habe gelesen das vor das VORNE_RECHTS wenns Lokal sein soll natürlich auch ein "int" davor muss oder etwa nicht?

In etwa so:

void scan_VORNE_RECHTS()
{
  int tempVORNE_RECHTS = VORNE_RECHTS.ping();
  int VORNE_RECHTS = tempVORNE_RECHTS / US_ROUNDTRIP_CM;
  if(VORNE_RECHTS == 0)
  {
    VORNE_RECHTS = MAX_DISTANCE;
  }
  delay(100);
}

Das heist jetzt sollten die Unterprogramme und die IF Anweisung stimmen, wenn der Code nun steht kann ich mich an die Sensoren an meinem Roboter machen.
Und denn Bumper mal in Ruhe konstruieren ....

[Rabenauge]

Sieht relativ gut aus aber:

int VORNE_RECHTS solltest du wohl schon global lassen-auf diesen Wert willst du ja an anderer Stelle auch zugreifen dann?
Für sowas benutz ich immer die serielle Konsole-da kann man fix mal ne Ausgabe schreiben, und gucken, ob dieser oder jener Wert auch dort ankommt, wo er gebraucht wird.

[Benny1989]

okay, da hast du auch wieder recht sollte schon global belieben.

Und dann mal zum Testen kann ich den Code für den Taster schon mal normal schreiben oder also so das auch ich ihn verstehe

[Rabenauge]

Kannst du aber machs mit Interrupts. so eine Sicherheitsfunktion ist recht nutzlos, wenn sie erst nach Sekunden reagiert...

[Benny1989]

Ja, das is natürlich Sinnvoll, ich will es ja nicht nur als Sicherheitsfunktion, sondern ich hab in der Wiese Steine wo die Ultraschall Sensoren nicht erkennen und im Garten ein kleines
Stückchen mit so Holzrabatten begrenzt, das erkennen die Sensoren auch nicht!

Sprich der Bumper soll auch dazu dienen, wie besagt, stoppen, zurücksetzten, wenden und weiter gerade aus!

Nur das mit den Interrupts muss ich mir noch sehr genau anschauen!

Was mich auch noch brennend interessiert ! Wie ich das umsetzte das wenn es heist fahre gerade aus das der Roboter auch gerade aus fährt!
Also mit einem Giro Kreisel oder so und dann Sensoren an jedem der beiden Motoren, das die Software auch weis was der Roboter macht!
Sprich, wenn man vorn gegen den Roboter drück, wenn er gerade aus fährt oder das Gelände uneben ist! Das er selbständig koregiert und
wahrscheinlich mit Toleranz versehen die Spur automatisch hält!

Aber wollen wir es nicht gleich übertreiben, Stück für Stück, das ist ja ein Hobby und kein Projekt was morgen fertig werden muss!
Hab jetzt erstmal die Halterungen für die Sensoren konstruiert, werden dann am Wochenende programmiert, muss mir nur noch
über die Kabelführung Gedanken machen ..... wie immer wenn Bilder gewünscht sind einfach sagen^^

[Rabenauge]

Mach ruhig ab und zu Bilder-warum nicht.

Eine Geradeausfahr-Regelung willst du also einbauen, hm...am simpelsten würde das in deinem Fall (mit deiner abenteuerlichen Ansteuerung als Servos) wohl mit nem ganz normalen Modellbaukreisel gehn. Da brauchst du überhaupt nix in Software zu machen-aber:
Das ist doch nicht das Ende der Fahnenstange. Schliesslich willst du irgendwann ja auch effektiv mähen können-derzeit ist der Stand so, dass das Teil eher willkürlich auf der Wiese rumfahren wird, und dabei-zufällig- alles mäht irgendwann, oder auch nicht.
Da wäre ein Kompass natürlich sinnvoller (war nicht auch mal ein GPS im Gespräch?-die liefern ohne richtigen Kompass nicht allzu oft ordentliche Kursdaten, also wär der auch dafür sinnvoll).
Aber: der sollte etwas weg von jeglichem (wirklich: jeglichem) Eisen sein, und falls deine Einsatzwiese nicht tischeben ist, braucht er ne Neigungskompensation. In Schräglage misst er nämlich sonst Mist.
sowas tüdele ich grad auch an den Monstertruck: HMC 5883l als Kompass (spottbillig beim Chinesen, hab 1.5o oder so gezahlt) und dazu die MPU 6050 als Neigungsmesser. Damit kann man den Kompass mit einer Kompensation versehen-ich hoffe jedenfalls, ich kriegs hin.
Gibts aber auch als komplette Module, die heissen dann 9050 oder so (9DoF), haben Kompass, Beschleunigungsmesser und Gyroskop drauf. So ein Ding kann deine Geradeausfahr-Regelung quasi nebenbei mit erledigen.
Da die im allgemeinen per I2C ausgelesen werden, sind auch Pins kein Problem...

[Benny1989]

Klar CAD Bilder kann ich am Wochenende mal einstellen. Bin gerade dabei mir Gedanken zur Umsetzung, der Haltungen für Sensoren zu machen, Aussehn, Funktion, Kabelführung
Befestigung und Design usw usw.

Das mit der Navigation, is für mich noch bisschen Bahnhof, aber ich arbeite mich dann schon ein - wie ich geschrieben hab - eins nach dem anderen. Ist ja ein Hobby und nichts was morgen fertig sein muss!
Weis dann natürlich noch nicht ob ich lieber einzelne oder ganze Module verwende - wie gesagt - davon hab ich nun wirklich keinerlei Erfahrung.

Gut anhören tut sich das schon mal, währe natürlich auch bombastisch wenn der Roboter wüsste wo er schon gemäht hat! Ist ja bestimmt auch machbar - mit dem nötigen Wissen natürlich =)

Den nächsten schritt was ich machen will is das mit den Ultraschall Sensoren und deren Halterung das dass zuverlässig funktioniert - natürlich mit dem wissen das er willkürlich auf der Wiese
um her fährt! Anschließend dann die Bumper und dann schauen wir weiter =)