Hallo Leute,
also folgendes, ich hatte fürs Studium einen Hexabot gebaut und eine 3D-Simulation mit MATLAB umgesetzt (ganz einfach gehalten). Die Simulation umfasste einen statischen Körper im Ursprung und die Beine bewegten sich entsprechend.
Nun meine Fragen:

Wie realisiert man, dass sich der gesamte Körper in der Simulation fortbewegt? (erstmal ohne Schwerpunktbestimmungen)
Meine Idee: Also ich würde als z-Koordinate z=0 den Boden angeben. Trifft der TCP (Tool-Center-Point = Fußspitze) nun auf diesen stoppt er in z-Richtung und den TCP würde ich nun als Base-Frame annehmen und die Beinaufhängung als TCP setzen und zurückrechnen. Entsprechend würde sich der gesamte Körper mit bewegen.

Ergibt dass überhaupt Sinn? Wie macht man es normalerweise?
Wie machen es die Leute aus dem Bereich CGI (3D-Animation etc.) ?


PS: wenn ich den Code aufbereitet habe (GNU octave) werde ich ihn veröffentlichen

Danke für eure Hilfe!