ZitierenEinfach lesen. Das hilft.
http://mediatum.ub.tum.de/doc/601519/file.pdf
Kapitel 1.1
HaWe hat das mit der Drehmomentmessung am menschlichen Körper sehr gut erklärt. Dem muss ich nichts mehr hinzufügen.
Mir ging es allerdings gar nicht darum welche Sensoren ein Mensch hat um Kräfte bzw. Gelenksstellungen
zu messen (hier erkennen).
Dass der Mensch, im Vergleich zu humanoiden Robotern, sehr viele Sensoren und
auch Aktoren hat, ist ja hinlänglich bekannt. Mir ging es jetzt auch nicht darum mit welcher Technik
die Gelenksmomente im Toro gemessen werden, sondern welche Verbesserungen im Bewegungsablauf damit
möglich sind. Dass man dem Toro jetzt die Hand schütteln kann ist klar, weil
im Toro-Ellbogen das Drehmoment gemessen wird das der Mensch erzeugt und der Toro
einfach seinen Ellbogen in die Drehmoment-Richtung bewegt. Ich denke das kann sich jetzt jeder
vorstellen. Sieht man auch in einem Video.
Mir gehts jetzt darum, wie mit dieser zusätzlichen Information ein z.B.
besseres Gehen möglich sein soll. Und ist das gar nicht der Fall bzw. die
Intension der Entwickler gewesen?
Einfach lesen. Das hilft.
http://mediatum.ub.tum.de/doc/601519/file.pdf
Kapitel 1.1
Seit Jahren forscht Katja Mombaur in Heidelberg an den Gelenken von Menschen und in apparativen Nachbildungen (Ziel: Roboter). Dazu gabs vor Jahren einen ausführlichen Artikel auf den ich hingewiesen hatte... Drehmomentmessung am menschlichen Körper .. wie mit dieser zusätzlichen Information ein z.B. besseres Gehen möglich sein soll ..
Ihr Grundgedanke bzw. eine ihrer erforschten Theorien ist die Optimierung von Gelenkbewegungen, die nach ihrer Ansicht beim Menschen auf einer Minimierung der Gelenkarbeit beruht. Dazu gibts von ihr Berechnungen anhand von massebehafteten Strichmännchen (und mehr Einflussparameter), die sich schon menschenähnlich bewegen (Beispiel Video von Strichmännchen Salto hinterlegt mit Salto von Turmspringer). Damit muss man Bewegungen von Robotern nicht mehr als viele einzelne Tasks ablegen sondern kann flüssige Abläufe online berechnen.
......Anhang 18940
......© Spektrum der Wissenschaft
Geändert von oberallgeier (25.10.2016 um 14:13 Uhr)
Ciao sagt der JoeamBerg
Das ist jetzt schon 5 Jahre her. Energieeffizienz scheint wohl nicht alles zu sein (IMHO). Oder gibt es da schon reale Versuche mit Robotern? Wenn der Toro geht, kann ich keine wirkliche Verbesserung gegenüber anderen High-End-Robotern erkennen(Asimo, Schaft).
@Karl1000: einfach übernächste Woche mal fragen.
https://orb.iwr.uni-heidelberg.de/ta...katja-mombaur/
Die Fachvorträge fangen um 18:00 an.
Der Abschlußworkshop von Koroibot war letzen Monat:
http://orb.iwr.uni-heidelberg.de/koroibot/
Eigentlich klar - die Optimierung eines Gesamtaufwandes ist nicht (immer) alles, auch nicht bei der Bewegung von Robotern. Gerade in der Grundlagenforschung ist auch nicht immer alles includiert - auch nicht in meinem Kopf! Immerhin hattest Du ja auch Deine "..HO" betont *gg*.Zitat von Karl1000
Zur Unterstützung meiner "..HO" habe ich erst vor ein paar Tagen das Novemberheft vom Spektrum der Wissenschaft gelesen, das für mich gleich zwei aufregende Artikel brachte: Laniakea und Maschinen auf zwei Beinen. Der Roboterartikel behandelt vorzugsweise die Arbeit (nur den Running Man) des IHMC/Pensacola. Übrigens ist in der Literaturliste auch der von mir (hier wieder) zitierte, fünf Jahre alte Artikel über Katja M aufgeführt *gg*.
Ciao sagt der JoeamBerg
Wie meinst das mit nächster Woche? Was ist da?
https://orb.iwr.uni-heidelberg.de/ta...katja-mombaur/
Auf den Link klicken und lesen.
Wenn Du in der Lage bist meine Posts hier zu lesen, solltest Du auch den Text einer Webseite ohne fremde Hilfe lesen können.
Es steht alles dort.
Ab 18:00 sind die Fachvorträge und Prof. Katja-Mombaur hält einen der Vorträge, da kann man Sie einfach fragen.
Unmittelbarer als persöhnlich die Prmärquelle zu fragen kann Informationsbeschaffung nicht sein. Außer man kann Gedanken lesen.
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