humanoide Roboter

[Peter(TOO)]

@ Karl1000: also ich habe in meinem Körper Drehmomentsensoren.
Wenn ich mir 5 Wasserflaschen hinstelle, wovon eine leer, eine viertelvoll, eine halbvoll, eine dreiviertel voll und ein voll ist, dann und ich hebe die an, dann spüre ich das Drehmoment das die Gewichtskraft verursacht abhängig von der Armstellung und somit vom wirksamen Hebelarm.
Ich kann zwar nicht das Gewicht exakt ermitteln, aber vergleichen was leichter und was schwerer ist.

Das liegt nur an der fehlenden Kalibrierung!

Es genügt schon beim Gemüse wiegen im Supermarkt sich zu achten. Da schätzt man schnell mal auf 20% genau.
Wer so etwas täglich macht, ist oft wesentlich genauer.
Das Problem liegt also nur beim Feedback.

MfG Peter(TOO)

[Karl1000]

Nein Drehmoment Sensoren hat ein Mensch definitiv nicht. Dazu müssten zu allerest die Gelenke direkt, also durch Torsion der Gelenkwellen, bewegt werden. Bewegungen der Extremitäten beim Menschen werden ja wie bei einem hydraulischen Bagger durch Aufbringen von Kräften an den Schenkeln erzeugt. Und klar kann der Mensch erkennen wenn die Extremitäten mit externen Kräften beaufschlagt werden. ... Mir ging es aber darum was den Bau des Toro rechtfertigt. Nur das Aufbringen von Drehm-sensoren . Was hat man sich denn da erwartet?

[i_make_it]

Nein Drehmoment Sensoren hat ein Mensch definitiv nicht. Dazu müssten zu allerest die Gelenke direkt, also durch Torsion der Gelenkwellen, bewegt werden.

Hä?????

Also z.B. eine Kinderwippe hat eine Achse und keine Welle. Nach Deiner Logik ist es also unmöglich dort ein Drehmoment zu messen.
Ich wusste nicht das Drehmomente nur an Torsionsstäben auftreten.
Dann Hätte ich mir beim Cremonaplan ja immer das Ausrechnen der Summe aller Momente an den Lagerpunkten sparen können.


Der Name TORO sagt doch schon was man sich dabei gedacht hat.

TORO = TOrque controlled humanoid RObot (Drehmoment gesteuerter humanoider Roboter)

Für was braucht man nun eine Drehmomentüberwachung oder gar -Steuerung?

Die Deiner Meinung nach beim Menschen nicht vorhandenen Drehmomentsensoren, lassen den Homospiens Schmerz empfinden wenn er sich der Belastungsgrenze nähert.
Der Intelligente hört dann auf, der Dumme endet dann mit einem Muskelfaserriss oder anderen Schäden.

Ein Roboter der eine 6 Mio. € teure Reise und eine Reisezeit von 4 bis zu 18 Monaten von der nächsten Werkstatt entfernt ist, hat halt bei einem Schaden durch Überlast eine ziemliche finanzielle Auswirkung.
Das ist nur einer der Gründe warum man sowas machen sollte.
einige andere Gründe stehen in Katalogen von großen Roboterherstellern.
Denn die führen sowas auch im Programm.
Selbst Fräs- und Drehmaschinen hatten das 1987 schon im Programm um so eine Schnittkraftüberwachung zum Erkennen von Werkzeugbruch und Verschleiß zu realisieren.

[Karl1000]

Unter einer Drehmoment- Messung versteht man das messen der torsion einer Welle. Bei einer Wippe kann man das resultierende Drehmoment berechnen wenn man die Gewichtskraft und den Abstand zur Drehachse kennt. Kenne ich aber eins von beiden nicht und ich soll es messen soll geht das nur über die torsion .... Zum Toro: dann hätte es auch genügt den Motor Strom zu begrenzen. Abrupte Stops bei Kollisionen kann man nur mit einer Art Rutschkupplung in Griff bekommen. Also wenn der alleinige Sinn darin besteht das System vor Überlastung zu schützen.... Ich denke eher es ging um ne Verbesserung der Bewegungen. Gleichgewicht etc. Sicher weiss ich es aber nicht..

[HaWe]

also Karl1000 hat ntl völlig Recht, Drehmomentsensoren besitzt der Mensch definitiv nicht.
Aber Rezeptoren wie die Propriozeptoren, die die Körper-Stellung und auch ein Kraft-Empfinden vermitteln, sehr wohl. Und damit kann man dann auch Gewichtskräfte und Massen schätzen.

[i_make_it]

Unter einer Drehmoment- Messung versteht man das messen der torsion einer Welle.

Da beschreibst du die Messung des Verdrehwinkels.
Den und das Torsionsmoment braucht man, wenn man das Torsionsträgheitsmoment eines komplexen Körpers bestimmen will.

Bei einer Wippe kann man das resultierende Drehmoment berechnen wenn man die Gewichtskraft und den Abstand zur Drehachse kennt.
Kenne ich aber eins von beiden nicht und ich soll es messen soll geht das nur über die torsion ....

Das würde bedeuten, das Balkenwaagen nicht funktionieren.
Da kennt man den Abstand aber das Gewicht des Wägeguts nicht.
Beim Gegengewicht kennt man das Gewicht und stellt den Abstand solange ein bis die Linksdrehenden Momente gleich den Rechtsdrehenden sind.
Durch die Skala am Balken kann man über den Abstand das unbekannte Gewicht ablesen.

Zum Toro: dann hätte es auch genügt den Motor Strom zu begrenzen.

Und was misst man damit?
Damit bekommt man nur raus, ob ein bestimmter Drehmomentwert überschritten wird oder nicht.
Keine wirklich präzise Messung die nur zwei Werte (zu klein & zu groß) ausgibt.

Abrupte Stops bei Kollisionen kann man nur mit einer Art Rutschkupplung in Griff bekommen.

Wenn Du das sagst, habe ich wohl Jahrelang Anlagen und Maschinen gebaut, deren Notstop so nicht funktionieren kann.
Nur gut daß das bisher niemand den Maschinen gesagt hat.

auch Gewichtskräfte und Massen schätzen.

Ich mach mal aus Gewichtskräften, Kräfte allgemein.
Und wir wissen ja ein Drehmoment ist Kraft mal Hebelarm.
Somit sind die Kräfte die man z.B. beim Hanteltraining spürt, sobald der Arm nicht genau parallel zur Schwerkraftrichtung ist, technisch gesehen ein Drehmoment um ein Gelenk.

[HaWe]

also Karl1000 hat ntl völlig Recht, Drehmomentsensoren besitzt der Mensch definitiv nicht.
Aber Rezeptoren wie die Propriozeptoren, die die Körper-Stellung und auch ein Kraft-Empfinden vermitteln, sehr wohl. Und damit kann man dann auch Gewichtskräfte und Massen schätzen.

Ich mach mal aus Gewichtskräften, Kräfte allgemein.
Und wir wissen ja ein Drehmoment ist Kraft mal Hebelarm.
Somit sind die Kräfte die man z.B. beim Hanteltraining spürt, sobald der Arm nicht genau parallel zur Schwerkraftrichtung ist, technisch gesehen ein Drehmoment um ein Gelenk.

nein, die Sensoren in den Muskeln messen keine Drehmomente, denn sie messen kein Drehmoment direkt und sie multiplizieren auch nicht, sondern sie messen da, wo sie gerade lokalisiert sind, lokal Kräfte und andere lokale Dehnung und andere wieder lokalen Schmerz. Wenn eine "Sensordatenverarbeitung" in irgendeiner Weise stattfindet, so dass der Mensch eine Schätzung von Drehmomenten durchführen bzw. ein Gefühl dafür entwickeln könnte, dann passiert das im ZNS aus einer Vielzahl von verschiedensten Einzelsensordaten, aber nicht in den Muskelsensoren an sich: die messen nur dort, wo sie sitzen, Kraft bzw. Dehnung (und wieder andere u.a. auch Schmerz).

[i_make_it]

die Sensoren in den Muskeln messen keine Drehmomente, denn sie messen kein Drehmoment direkt

Das machen die Sensoren im TORO auch nicht.
Das sind eigentlich Biegesensoren, bzw. noch genauer:
an einem Biegebalken werden zwei Dehnungsmeßstreifen antiparallel, an gengenüberliegenden Flächen angebracht und gemessen wird die Längung und Verkürzung in Folge der Biegung.

Beim TORO sind es 3 Biegebalken die radial unter 120° Teilung im Sensor angebracht sind.

Ein Sensor für einen Industrieroboter sieht z.B. so aus:
http://www.all-electronics.de/wp-con...-1024x1024.jpg

[HaWe]

@ Karl1000: also ich habe in meinem Körper Drehmomentsensoren.
Wenn ich mir 5 Wasserflaschen hinstelle, wovon eine leer, eine viertelvoll, eine halbvoll, eine dreiviertel voll und ein voll ist, dann und ich hebe die an, dann spüre ich das Drehmoment das die Gewichtskraft verursacht abhängig von der Armstellung und somit vom wirksamen Hebelarm.
Ich kann zwar nicht das Gewicht exakt ermitteln, aber vergleichen was leichter und was schwerer ist.

also Karl1000 hat ntl völlig Recht, Drehmomentsensoren besitzt der Mensch definitiv nicht.
Aber Rezeptoren wie die Propriozeptoren, die die Körper-Stellung und auch ein Kraft-Empfinden vermitteln, sehr wohl. Und damit kann man dann auch Gewichtskräfte und Massen schätzen.

Ich mach mal aus Gewichtskräften, Kräfte allgemein.
Und wir wissen ja ein Drehmoment ist Kraft mal Hebelarm.
Somit sind die Kräfte die man z.B. beim Hanteltraining spürt, sobald der Arm nicht genau parallel zur Schwerkraftrichtung ist, technisch gesehen ein Drehmoment um ein Gelenk.

nein, die Sensoren in den Muskeln messen keine Drehmomente, denn sie messen kein Drehmoment direkt und sie multiplizieren auch nicht, sondern sie messen da, wo sie gerade lokalisiert sind, lokal Kräfte und andere lokale Dehnung und andere wieder lokalen Schmerz. Wenn eine "Sensordatenverarbeitung" in irgendeiner Weise stattfindet, so dass der Mensch eine Schätzung von Drehmomenten durchführen bzw. ein Gefühl dafür entwickeln könnte, dann passiert das im ZNS aus einer Vielzahl von verschiedensten Einzelsensordaten, aber nicht in den Muskelsensoren an sich: die messen nur dort, wo sie sitzen, Kraft bzw. Dehnung (und wieder andere u.a. auch Schmerz).

Das machen die Sensoren im TORO auch nicht.
Das sind eigentlich Biegesensoren, bzw. noch genauer:
an einem Biegebalken werden zwei Dehnungsmeßstreifen antiparallel, an gengenüberliegenden Flächen angebracht und gemessen wird die Längung und Verkürzung in Folge der Biegung.

Über das, was im Toto passiert, habe ich mich ja nicht geäußert, aber egal was die nun machen oder nicht:
zumindest der Mensch hat keine Drehmoment-Sensoren.

[Peter(TOO)]

Hallo,

Ich mach mal aus Gewichtskräften, Kräfte allgemein.
Und wir wissen ja ein Drehmoment ist Kraft mal Hebelarm.

So hat man früher auch Drehmomente, z.B. an einer Motor-Welle gemessen.
Über eine Rutschkupplung wurde ein Hebelarm an die Welle und am Ende des Hebels eine Federwaage montiert.
Dann hat man die Drehzahl und die Federwaage abgelesen und an der Rutschkupplung geschraubt. Aus den Messwerten konnte man dann die Diagramme erstellen.

Für Haltemomente hat man den Hebel fest montiert und an der Federwaage gezogen.