Ich war mal persönlich bei Festo als sie den pneumatischen Muskel entwickelt haben. Schon ein paar Jahre her. Ich kann sagen, dass er für einen Humanoiden absolut nicht geeignet ist. Derzeit ist mir auch kein nutzbarer künstlicher Muskel bekannt. Man muss auch dazusagen, dass eine elastische Ansteuerung für jeden Robotiker ein Alptraum ist. Die Freiheitsgrade gehen ins unendliche(kombinatorische Explosion).