Atmega spinnt beim Zählen von Impulsen

[marius2]

Hallo

Ich habe ein Problem bei meinem Atmega8 der die Impulse der Gabellichtschranke ( Vishay TCST 2103) zählen soll. Ich messe die Drehzahl der Antriebsmotoren meines Roboters über eine Schlitzscheibe und eine Gabellichtschranke. Die Impulse kommen auf den Hardwareinterrupteingang (INT0) und werden von der Interruptroutine verarbeitet.
Das Problem tritt auf, sobald die Motoren laufen. Es werden dann viel zu viele Impulse gezählt (mehrere hundert pro Sekunde). Drehe ich das Rad von Hand, stimmt die Impulszahl. Testweise habe ich die Gabellichtschranke ausgebaut und den Lichtstrahl unterbrochen. Wenn die Motoren dann laufen, werden auch mehrere hundert Impulse in der Sekunde gezählt.

Die Software funktioniert einwandfrei, ich habe das mit einem Impulsgenerator getestet. Stehen die Motoren, ist alles in Ordnung. Laufen sie, sind es wieder zu viele.

Die Motoren habe ich jeweils mit einem 100 nF Kondensator an den Anschlüssen entstört. Kann es sein, dass das zu wenig ist und deshalb das seltsame Verhalten verursacht wird?

[RoboHolIC]

Ist die Motorsteuerung mit Freilaufdioden versehen?
Hat der Controller inkl. Lichtschranke(n) eine eigene Spannungsregelung? Günstig ist es auch, diese mit Diode und mehreren hundert µF zu puffern. Dann können eventuelle Spannungseinbrüche durch den Motorlaststrom nicht die Steuerelektronik beeinflussen.
Ist die falsche Zählrate eventuell sogar gleich der PWM-Frequenz (ich geh mal von PMW aus) ?
Je nachdem, wo die 100nF genau angeschlossen sind, kann das bei PWM.Betrieb auch schon zu viel des Guten sein.

[marius2]

Hallo

Freilaufdioden sind vorhanden
Der Controller hat eine eigenen Low-Dropout-Spannungsregler. Die 5V-Seite ist mit einem 100 µF Kondensator gepuffert. Die Zählrate ist nicht gleich der PWM-Frequenz und schwankt auch. Die 100nF sind direkt an den Anschlussfahnen der Motoren angelötet.
Danke für eure Hilfe.

Gruß Marius

[RoboHolIC]

Dann wird's langsam knifflig. Ein Fall für ein Oszilloskop.

Gibt es einen Schaltplan? Manches wäre doch einfacher zu sehen anstatt es einzeln erfragen zu müssen.
Vielleicht auch ein Bild vom Aufbau?

Ist evtl. der Ausgang der Lichtschranke zu hochohmig und damit anfällig dafür, von einem Störsignal überlagert zu werden? Ist ein Arbeitswiderstand für den Phototransistor vorhanden?
Gemeinsamer Massepunkt vorhanden für Controller und Motor?
Verkabelung des Motors räumlich getrennt von der des Sensors?

[oberallgeier]

Dann wird's langsam knifflig. Ein Fall für ein Oszilloskop ..

Genau. Ich hattes selbst schon Probleme mit Gabellichtschranken. Oft war die suboptimale Beschaltung der Grund z.B. dafür, dass die High´s und die Low´s ziemlich phantasievoll und eifrig ihre Pegel änderten - oder dass der eine oder andere Pegel von der Lichtschranke an der Grenze seiner Definition abgeliefert wurde. Und dann ist der Controllereingang mitunter überfordert, wenn z.B. Input High Voltage 0.6Vcc unterschreitet (siehe im Datenblatt unter Electrical characteristics/DC Characteristics.

Allerdings kommt mir die Beschreibung am Beginn eher vor wie eine Art "Prellen". Ähnliches hatte ich allenfalls bei schlampigen Testaufbauten bzw. dürftig gefertigten Encoderscheiben gesehen. Aus meiner wirklich ersten Anfangszeit stammt dann die absolute Horrorlösung: in der ISR die Zeit seit dem letzten Interrupt prüfen - und wenn die zu kurz ist, dann mit return bis zum nächsten Signal warten :-/ (brrrrrrrrrr - ich weiß).

.. Der Controller hat eine eigenen Low-Dropout-Spannungsregler ..

Die Frage jetzt klingt schon leicht unverschämt : ist GND(Controller) mit GND(Lichtschranke) verbunden ?

[marius2]

Hallo

Danke für eure Beiträge. Das Problem ist, das auch die Impulse aus einem Taktgenerator falsch gezählt werden, wenn der Motor läuft. Wenn die Motoren stillstehen, zählt der Controller die richtige Anzahl von Impulsen


Gruß Marius