ey Leute, das mit dem embed ist doch längst vom Tisch! Der TO nimmt den Arduino DUE mit der Arduino-IDE!
bleibt doch bitte mal bei den tatsächlich noch offenen Problemen!
(z.B. einer IMU-Alternative zum MPU6050 und dem CMPS11, aber ohne Kompass, am besten aber auch (wie der CMPS11) mit eigenem Signal-Prozessor und Kalman-Filter on-board)

ps,
fällt mir gerade ein:
da soll's was neues von Bosch geben...
...weiß jetzt aber auch nicht mehr, ob mit oder ohne Kompass...