Ich konstruiere gerade den Greifer für einen Roboterarm, den ich gerade baue.
Hierbei stellte sich mir die Frage, wie die Verbindung der beiden Teile bei den größeren Herstellern gelöst wird, da ja auch Greifer anderer Firmen ect. auf den Arm passen sollen.
Also ist das eine einheitliche Verbindung und wie kommuniziert der Roboter mit dem Greifer? Oder wird der Greifer extra gesteuert?
Mfg
Max
Keine einheitliche Verbindung.Zitat von max1992
Wie auch, ein Roboter mit 5kg Traglast und einer mit 1000kg Traglast, haben verständlicherweise für die jeweilige Größe und Maximalkräfte passend dimensionierte Handflansche.
Da man an einen Roboterarm ja nicht nur Greifer, sondern auch Werkzeuge, Sensoren etc. anbringen kann, gibt es in den Steuerungen Schnittstellen für digitale und analoge Signalquellen und auch Aktoren, aber es kann auch eine externe Steuerung zum Einsatz kommen, die nur ein Handshake mit der Robotersteuerung durchführt.
Genauso kann man einen Greiferantrieb wie eine zusätzliche Achse mit Meßsystem, Endschaltern und Motorregelung ansteuern.
Geändert von i_make_it (05.05.2016 um 10:55 Uhr)
Allerdings gibt es da wohl eine oder mehrere ISO-Normen für Handflansche mit verschiedenen Durchmessern, die in den Datenblättern immer zitiert werden. Aber das ist so ähnlich wie mit den Felgen am Auto, alles sehr ähnlich aber nicht gleich.
Eine Besonderheit sind dabei Arme mit innen hohlem Handflansch, so wie bei dem hier unten auf der Seite
http://www.kuka-robotics.com/germany...tech/start.htm
das erleichtert das Durchführen dicker Leitungen.
Auch noch zu erwähnen: Da pneumatische Greifer immer noch am verbreitetsten sind, haben viele Arme in ihren Unterarmen einen Einbauplatz für einige Pneumatikventile. Bei manchen sind die auch serienmässig bestückt.
Ja, wirklich nur ähnlich (fast wie bei Sternen, von einem roten Zwerg der etwas größer ist wie Jupiter bis zu einem Hyperriesen wie "VY Canis Majoris" fällt alles unter den "Normbegriff" Stern)
Mal als Beispiel vom selben Hersteller (ABB)
oben IRB-140 (D=50mm)
unten IRB-7600 (D=250mm)
PS: Die Normen die Mxt meint:
Industrieroboter - Mechanische Schnittstellen - Teil 1: Platten ISO 9409-1:2004
Industrieroboter - Mechanische Schnittstellen - Teil 2: Schäfte ISO 9409-2:2002
Geändert von i_make_it (05.05.2016 um 11:07 Uhr)
Erst mal danke für die raschen Antworten.
Ich meine natürlich bei ähnlich starken Roboterarmen. Bei starker Mehrbelastung würden das die Verbindungen sonst ja auch nicht überleben.
Hatte irgendwie in Erinnerung, dass bei Greifer häufig der Satz auftaucht: Mit den meisten bekannten Industrierobotern kompatibel.
Jetzt ist mir jedoch aufgefallen, dass damit gemeint ist, dass es Adapter für diese Roboter gibt
Dh doch dann, wenn ich einen Handflansch baue, wie auch einer der größeren Hersteller, gibt es da in der Regel schon Adapter, um diese zu verbinden.
(da würde es dann reichen einen ähnlich starken Arm zu finden)
Was mir jetzt noch nicht klar geworden ist, wie die Kommunikation zwischen Greifer und Arm abläuft. Also meinem Verständnis nach gäbe es ja die beiden Möglichkeiten, der Arm steuert den Greifer, bzw der Greifer ist autonom.
Wenn der Arm jetzt den Greifer mitsteuert, wie kommunizieren die dann? Da verschiedene Greifer ja auch verschiedene Dinge machen, kann das ja auch nicht einheitlich sein. Wird da dann auch von den Greifer Herstellern für den jeweiligen Roboterarm (zumindest für die bekannten) eine Schnittstelle geboten?
Wenn der Arm den Greifer mitsteuert, was sagt der dem dann? Kenne mich damit echt net aus xD
Gibt es da irgend welche Beispiele, anhand deren man sich das erarbeiten könnte?
Also das Ansteuern der Greifer ist noch viel unterschiedlicher, als das Anschrauben ...
Auch gibt es da ja noch den häufigen Fall, dass Industrieroboter mit Greiferwechslern arbeiten. Das sind dann also Greifer die Greifer greifen.In so einem Fall müssen die Greifer eventuell beim Wechsel auch noch an- und abgemeldet werden.
Am einfachsten zu erklären ist noch die Programmierung bei einfachen Pneumatikgreifern. Die brauchen einmal ein Ventil und eventuell noch zwei Induktivschalter, die feststellen ob die Backen auch wirklich in der Endlage sind. Das kann man im einfachsten Fall über normale IO-Bits erschlagen, meist gibt es aber für die eingebauten Ventile zusätzliche Befehle der Art "Hand 2 auf" oder "Wenn Hand 3 zu ist dann ...".
Eine andere Gruppe von Greifern wird über ein Bussystem wie Profibus oder Profinet gesteuert. Die werden dann über irgendwelche Bibliotheksfunktionen der Robotersteuerung angesprochen. Manchmal gibt es da auch spezielle Erweiterungspakete, wie z.B. Kuka Grippertech.
Greifer mit Elektromotoren können auch Zusatzachsen des Roboterarmes sein. Manche Hersteller unterscheiden da dann noch zwischen abhängigen und unabhängigen Zusatzachsen. Bei abhängigen Achsen gehört deren Position zur Position des Armes, d.h. eine gespeicherte Position enthält nicht nur die Stellung des Armes sonderen auch die der Zusatzachsen, alles bewegt sich immer gemeinsam. Unabhängige Zusatzachsen bewegen sich, wie der Name schon sagt, völlig unabhängig von der Armbewegung.
Komplexe Elektrogreifer haben teilweise auch einen Ethernet-Anschluss, der hier z.B.
http://www.weiss-robotics.de/greifsy...er-wsg-25.html
Der hat sogar einen eigenen Webserver, lässt sich über ein spezielles Protokoll übers Netzwerk steuern und man kann sogar Scripte in der Programmiersprache Lua auf dem Greifer laufen lassen ...
Äh sry xD
Habe natürlich schon mit Motoren gearbeitet, aber bin Schüler und die Lehrer haben nie von IO-Bits gesprochen
Die Steuerung soll mit einem Arduino Zero realisiert werden
Und der Nutzer soll den Arm dann über einen xBox Controller steuern können
Mit der Umgebung soll das Ganze fürs Erste mal nicht kommunizieren
Und I_make_it ich kann deinen Anhang irgendwie nicht öffnen
Geändert von max1992 (05.05.2016 um 18:01 Uhr)
Hab das Bild noch mal hochgeladen.
Beim Arduino hast Du ja Digitalpins.
Jeder Digital Pin ist ein I-O (man kann mit digital read und digital write ja den selben Pin als Input und als Output nutzen)
Im Microcontroller selber gibt es IO Ports (meist ein Byte breit) und ein einzelnes Bit so eines Ports ist halt ein IO-Bit.
Ja das hatten wir schon
aber haben halt nie die Abkürzung verwendet
Jetzt wo ich es verstehe, so wollte ich es bei dem selbstgebauten Greifer auch machen
Geändert von max1992 (05.05.2016 um 19:31 Uhr)
Übrigens wird bei Industrierobotern meist mit 24VDC für die IOs gearbeitet.
Wenn Du also vorhast, auch Industriekomponenten ohne Umbau anschließen zu können, solltest Du dich bei den IOs an den Spezifikationen von SPS Steuerungen orientieren.
(Signalpegel, Hysterese, Stromfestigkeit, Flankensteilheit etc.)
Denn viele Industriekomponenten setzen das einfach mal vorraus.
Berechtigungen
Zitieren
Lesezeichen