Verbindung Greifer - Roboterarm

[i_make_it]

Hab das Bild noch mal hochgeladen.

Beim Arduino hast Du ja Digitalpins.
Jeder Digital Pin ist ein I-O (man kann mit digital read und digital write ja den selben Pin als Input und als Output nutzen)
Im Microcontroller selber gibt es IO Ports (meist ein Byte breit) und ein einzelnes Bit so eines Ports ist halt ein IO-Bit.

[max1992]

Ja das hatten wir schon
aber haben halt nie die Abkürzung verwendet

Jetzt wo ich es verstehe, so wollte ich es bei dem selbstgebauten Greifer auch machen

[i_make_it]

Übrigens wird bei Industrierobotern meist mit 24VDC für die IOs gearbeitet.
Wenn Du also vorhast, auch Industriekomponenten ohne Umbau anschließen zu können, solltest Du dich bei den IOs an den Spezifikationen von SPS Steuerungen orientieren.
(Signalpegel, Hysterese, Stromfestigkeit, Flankensteilheit etc.)
Denn viele Industriekomponenten setzen das einfach mal vorraus.

[max1992]

Wo findet man diese Spezifikationen?
Also habe mal nach diesen SPS Steuerungen gesucht, aber dann nicht wirklich Angaben für alle von die genannten Punkte gefunden (eigentlich habe ich nur 24VDc als Angabe gefunden)

[max1992]

Es ist gerade noch ein Problem aufgetaucht.
Und zwar besitzen die geplanten Servos für den Arm keine CE
--> Ich darf sie nicht nach Deutschland einführen

Muss also das Ganze nochmal umplanen
Werde da die Motoren dann wohl weit teurer werden den Arm nur 80 cm lang machen und auch nur bis 2 kg auslegen

Dann stehe ich wieder bei der Motorwahl. Wenn ich zu Schrittmotoren greifen sollte, was kosten da Encoder? bzw kann ich mir da auch was selber bauen?
Dachte daran zB einfach an die Gelenke wie bei einem Servo ein Poti zu befestigen

[i_make_it]

Es ist gerade noch ein Problem aufgetaucht.
Und zwar besitzen die geplanten Servos für den Arm keine CE
--> Ich darf sie nicht nach Deutschland einführen

Hat Dir das der Zoll gesagt?

Es sind ja keine Konsumer Produkte für Endverbraucher sondern Komponenten/Bauteile für ein Gerät das nicht für Endverbraucher gedacht ist.
Demnach bist sowieso Du für das CE Zeichen am Roboter verantwortlich (wenn Du ihn den in Verkehr bringen willst).
In Betrieb nehmen darfst Du ihn auch nur wenn sicherstellst das alle geltenden Gesetze und Richtlinien erfüllt werden.
Aber da gilt wo kein Kläger da kein Richter. Sprich wenn Du keinen dritten mit EM Störaussendungen oder Netzstörungen schädigst, kannst Du das Ding bei Dir bis sankt nimmerlein laufen lassen.

Die CE-Kennzeichnung wurde vorrangig geschaffen, um dem Endverbraucher sichere Produkte innerhalb des 30 Vertragsstaaten umfassenden Europäischen Wirtschaftsraums einschließlich der Europäischen Gemeinschaft (EG), heute: Europäische Union (EU), zu gewährleisten. Die CE-Kennzeichnung wird häufig als „Reisepass“ für den europäischen Binnenmarkt bezeichnet.

Enkoder pro Stück 18€
http://www.amazon.de/Encoder-Increme...hase+6mm+Shaft

- - - Aktualisiert - - -

Zu den Kenndaten für 24V bei SPS, mal am Beispiel Siemens S7 300:

https://cache.industry.siemens.com/dl/files/629/8859629/att_55792/v1/s7300_module_data_manual_de-DE_de-DE.pdf


Nennspannungen der S7-300

Nennspannungen Toleranzbereich
DC 24 V DC 20,4 bis 28,8 V



Ausgangsgrößen
Ausgangsspannung
? Nennwert
? zulässiger Bereich
? Hochlaufzeit
DC 24 V
24 V ± 3 %, leerlauffest
max. 2,5 s
Ausgangsstrom
? Nennwert
2 A,
parallelschaltbar
Kurzschlussschutz elektronisch, nicht speichernd
von 1,1 bis 1,3 x IN
Restwelligkeit max. 150 mVss


Induktive Überspannungen
Überspannungen entstehen beim Abschalten von Induktivitäten. Beispiele hierfür sind
Relaisspulen und Schütze.
Integrierter Überspannungsschutz
Die Digitalausga



Daten zur Auswahl eines Gebers
Eingangsspannung
? Nennwert
? für Signal "1"
? für Signal "0"
DC 24 V
-13 bis -30 V, 13 bis 30 V
- 5 bis + 5 V
Eingangsstrom
? bei Signal "1"
typ. 4,2 mA
Eingangsverzögerung
? bei "0" nach "1"
? bei "1" nach "0"
1,2 bis 4,8 ms
1,2 bis 4,8 ms
Eingangskennlinie nach IEC 61131, Typ 1
Anschluss von 2-Draht-BEROs Nicht möglich
Eingangstyp Eingang Sinking/Sourcing

[max1992]

Bin gerade nicht daheim und schaue mir daher die Spezifikationen später an.
Zu dem CE: habe halt Zoll angeschrieben und die sagten, dass die CE immer benötigt wird wenn man sowas einführt
Also auch für Privatpersonen

[i_make_it]

Also auch für Privatpersonen

Leider nur für Privatpersonen.
Ein elktrischer Antrieb ist eine unvollstöndige Maschine und unter 50V fällt er auch nicht mehr unter die Niederspannungsrichtlinie. Damit benötigt er kein CE Kennzeichen. Da der Analagenerichter, für die Gesammtanlage in der diese Antriebe verbaut sind, eine Konformitätserklärung ausstellen muß.
Da Du nicht als Firma auftrittst, sondern als Privatperson, wird der Zoll dir deshalb das Recht zur Einfuhr verweigern.

[max1992]

hm ok also das heißt, da ich eine Privatperson bin kann ich die nicht einführen lol

Naja das ist natürlich blöd aber ich werde es wohl nicht ändern können

[i_make_it]

Wass Du versuchen kannst, wäre das Hauptzollamt noch mal mit den richtigen Argumenten anzuschreiben.

Den Text habe ich auf die Schnelle zusammen geschmissen, der ist so also nicht direkt nutzbar und müsste noch etwas ausgefeilt werden.
Aber versuchen kann man es. (manchmal funktioniert es)

Auf der anderen Seite wurde das Thema China Import/Zoll/CE Pflicht auch schon ein paar mal in den letzten Monaten auch in Verbindung mit den High Torque Servos gebracht.

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sehr geehrte Damen und Herren,
Im Rahmen einer Produktentwicklung möchte ich gerne folgende elektrische Antriebe nach Deutschland einführen (Artikelbezeichnung u. kurzbeschreibung oder Verweis auf Anlage)
Bei überprüfung der Zollbestimmungen, bin ich auf die CE Kennzeichnungspflicht gestoßen,
Diese hat ja den Sinn das nur sichere Produkte zum Endverbraucher gelangen.
In diesem Fall handelt es sich bei Mir aber nicht um einen Endverbraucher sondern um einen Anlagenerrichter und bei den elektrischen Antrieben nicht um ein Produkt, sondern um eine unvollständige Maschine nach der Maschinenrichtlinie (2006/42/EG) die dazu bestimmt sind in andere Maschinen eingebaut zu werden.
Als elektrische Antriebe handelt es sich um elektrische Betriebsmittel. Die Niederspannungsrichtlinie (2014/35/EU) regelt die CE Kennzeichnungspflicht für elektrische Betreibsmittel zwichen 50 und 1000V.
Da die von mir ausgewählten elktrischen Antriebe mit 12-24V betrieben werden, besteht nach 2014/35/EU keine Kennzeichnungspflicht.
Da sich auch aus vorhandenen Konformitätserklärungen aller Einzelteile, Baugruppen und Komponenten keine Befreiung des Maschinen/Anlagenerrichters von der CE Pflicht ergibt, muß die fertige Maschine als ganzes vor dem Inverkehrbringen sowieso auf Konformität geprüft werden.
Von daher dürfte nach meinem Verständniss für diese elektrischen Antriebe keine Einfuhrbeschränkung bestehen.
Allerdings bin ich als Privatperson die sich mit der Entwicklung einer technischen Erfindung befasst, die Zielgruppe die durch die CE Kennzeichnung geschützt werden soll.
Bei den Recherschen zur Teilewahl musste ich feststellen, das auch Anbieter innerhalb des europäischen Wirtschaftsraums elektrische Antriebe dieser Klasse (unterhalb 50V mit ähnlichen Kenndaten) ohne CE Kennzeichnung anbieten, und für diese die selben, oben genannten Kriterien angeführt werden.

Um nun Rechtssicherheit zu haben vor der Tätigung dieser Investition (Bestellung und Import der elektrischen Antriebe), möchte ich Sie bitten mir mitzuteilen wie hier die Sachlage in meinem konkreten Fall aussieht bzw. wie ich eine Einfuhrerlaubniss erhalte, die sicherstellt, das ich mein Eigentum auch ausgehändigt bekomme.