Zitieren@ibot sieht schick aus. was hast du als basis genommen.
Ok, also das mit dem Offset hab ich komplett vergessen. Wenn ich das auf der Git-Hub-Seite richtig sehe hat der auch noch korrekturen für die Linearisierung gemacht... Hab mir da heute auch schon ein paar Gedanken in der Schule gemacht und auch schon einige Ideen. Danke für den Denkanstoß
Allerdings verstehe ich das mit dem Offset nicht ganz, Offset ist doch eigenlich nur Min_Wert und dann Raw_Wert-Offset. In dem Programm das du verlinkt hast wird das irgendwie *-genommen?
Oder ist da dann schon eine Linearisierung mit verbunden?
Ich werd mal meine Ideen ausführen und mich dann nochmal melden, vlt mach ich besser noch n eigenen Thread auf...
@morob: 12cm zum Raspberry und 20cm zu Leitungen >1A bzw. dem Brushless-System.
Also eigentlich weiter als beim RP6Conrad
Edit: Was mir gerade noch eingefallen ist, ist dass die Stange auf der der Mag sitzt aus Eisen ist. Das ist natürlich auch verbesserbar
Geändert von iBot (15.11.2016 um 14:58 Uhr)
@ibot sieht schick aus. was hast du als basis genommen.
das leben ist hart, aber wir müssen da durch.
Danke. War mal ein 1:10 Rhino II von Reely wurde aber getunet
Wenn es läuft werd ich die ganzen Umbaumaßnahmen mal zusammenfassen.
Geändert von iBot (15.11.2016 um 18:07 Uhr)
Den basis offset ist :
// Get hard iron correction
mag_bias[0] = (mag_max[0] + mag_min[0])/2; // get average x mag bias in counts
mag_bias[1] = (mag_max[1] + mag_min[1])/2; // get average y mag bias in counts
mag_bias[2] = (mag_max[2] + mag_min[2])/2; // get average z mag bias in counts
Spater wird dan noch korrigiert mit die mRes (= empfundlichkeit in mGauss/rawValue) und MagCalibration (= Linearisierung ). Zum Anfang konnen sie sicher die RawWerte benutzen.
Ihre Heading (in Radialen) wird dan gegeben durch :
Atan2((Rawvalue_X-Magbias_X),(Rawvalue_Y-Magbias_Y))
Für ° zu bekommen nochmal multiplizieren mit 180/PI.
Und nochmal einen update von meinen GPS-car : Jetzt hat er noch eine WS2812 LEDstrip bekommen, und waypoints teachen ist auch machbar. Static GPS-accuracy ist vermessen : in freien Feld ist das +/- 1 Meter, in der nahe von Gebaude oder Baumen wird das schlechter : +/- 3 meter.
Wow, hätte nicht gedacht, dass er den GPS Slalom hinbekommt. So genau kann man das ganze kalibrieren? +/- 1 Meter ist echt wahnsinn.
nicht schlecht, man kann es über die geschwindigkeit und die update frequenz des gps regeln.
bei 1hz kannst du nicht so schnell fahren wie bei 10hz.
das leben ist hart, aber wir müssen da durch.
Ich bin erstaunt durch die Genauigkeit von so eine (moderne) GPS module. Ab 0,8 m/s bekommt men auch noch die Himmelsrichtung sehr genau (bei 10 Hz, das sind dan 8 cm Strecke) ! Auch die Speed Ausgabe ist sehr genau. Hier einige Graphen mit vergleich von Wheelencoder / GPS Speed und Magnet Kompass/Gyro mit GPS Heading :Zitat von Kanonenaufspatzen
Und das voor ein 12 € GPS !!!
Und wiederum ein update : jetzt kan den rover richtig heizen ! Geschwindigkeit bis 8 m/s !
schicke software
das leben ist hart, aber wir müssen da durch.
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