Da nehme ich Radencoder. Auf eine Folie drucke ich das Muster (da gabs einen Thread zu), schneide das ganze rund aus und lasse es durch eine Lichtschranke laufen. Die kommt an einen interrupt port vom mega8, der die impulse zählt. Je nachdem, wie ich die Motoren pole, addiert oder subtrahiert er. Ansonsten müsste man pro Rad zwei Lichtschranken nehmen, aber der mega8 hat nur zwei interrupts.

Die Genauigkeit bräuchte ich für die Positionsbestimmtung. Da könnte ich genau ablesen, wie sich die Umgebung bewegt und daraus auf die Position schließen.

Gruß
Johannes