So wie ich es verstanden bestimmt man bei PTP nur die Gelenktstellungen des Ziel uns alle Gelenkte fahren dann auf dem kürzesten Weg(wenn keine Kollision entsteht) zu ihren Sollstellungen.

Seite 20, Kapitel 3.2
https://homepages.thm.de/~hg6458/Robotik/Robotik.pdf