Servo-Austausch

[HaWe]

hallo,
ich bin auf diesen Roboterarm gestoßen:

er hat an Servos S2000MD mit Drehbereich von ca. 180° und den Typ S2003MD mit 270° verbaut, Betriebsspannung (default) 6V.
Leider habe ich mit Servos bisher absolut keine praktische Erfahrung, und die die Nutzlast des Original-Bausatzes ist mit 150g am Handgelenk viel zu gering:
700g sind Minimum und 1kg wünschenswert.
Wer kennt diese Servos und weiß, gegen welche anderen, stärkeren, man sie mit den selben Montagebohrungen passgenau austauschen/ersetzen kann ?

ps:
An Versorgungsspannung hätte ich bis 12V (40A) zur Verfügung.

[HaWe]

keiner hier mit Erfahrung mit stärkeren Servos, die man zum Austausch gebrauchen kann?

[Ceos]

erfahrugn mit konkreten typen und vor allem diesen leistungsstarken schonmal nicht, aber erfahrung damit dass die meisten Servos eine standard größe haben was die halterung angeht, damit man sie leichter tauschen kann

http://micropede.de/shop/doman-s2000md#technical-data

da hast du mal ein paas maße zu deinem servo, jetzt müsstest du halt nach stärkeren suchen mit vergleichbaren maßen ;D

[HaWe]

Die verbauten Servos haben ja nach Google ca. 2Nm Drehmoment (edit, in deinem Link sogar korrekt nach SI und nicht chinesisch verballhornt) - und sie bringen nur gut 1/10 der benötigten Payload.
Bisher habe ich aber noch nicht mal Ersatz-Servos gefunden, die etwa 10-20Nm bringen und überhaupt auch nur ähnlich aussehen, geschweigedenn Infos ob dann die Halterungen, Ritzel, Servohorns und Bohrungen wirklich exakt passen: daher wollte ich mich eher auf jemanden verlassen, der praktische Kenne hat.

[robosapiens]

Hallo HaWe,

also von den Abmessungen her haben die S2000MD Servos nahezu Standardmaße (+/- 1-2mm), somit solltest du diese mit nahezu jedem Standardservo ersetzen können. Sehr günstig sind beispielsweise die MG996R Servos - die haben Metallgetriebe und Digitaltechnik, nur die Wiederholgenauigkeit ist nicht sehr gut, und kann je nach Anwendungsbereich etwas störend sein. Bezüglich des Servohorns und der Borhungen gehe ich davon aus, dass du das ebenfalls anpassen musst. Der Lochabstand der meisten Servohorne ist sehr unterschiedlich.

Wenn du einen güntsigen Roboterarm suchst, dann kann ich dir den AL5D von Lynxmotion empfehlen. Wenn du was mehr ausgeben möchtest ist auch der uArm von UFACTORY definitv eine Überlegung wert.

[HaWe]

hallo,
danke für die Tipps!
zum Lynxmotion finde ich jetzt keine Angaben zum Payload, aber auch der UFACTORY hat leider nur 500g Payload statt knapp 1kg, und er hat dabei keine 6 DOF (Greifer muss sich in 2 Achsen drehen können), daher kommt dieser leider nicht in Frage.

Fiel mir grade ein....: Sicher ist aber auch fraglich, ob der von mir verlinkte Arm mechanisch 1kg tragen kann, ganz abgesehen von der Motorkraft, dennoch "scheint" er ganz stabil zu sein... :-/

[robosapiens]

Der Lynxmotion Roboterarm ist vermutlich auch nicht dafür gedacht so große Lasten zu bewegen In der Standardvariante hat der AL5D nur 4DOF aber ich weiß, dass man am Greifer 1DOF nachrüsten kann - also die Drehung des Greifers. Von der Grundsätzlichen Überlegung her, ist oberhalb des Drehtellers ein HS-755HB Servo verbaut, welches eine Moment von 13,2KG/CM aufnehmen kann. Bei einem ganz kurzen Hebelarm könnten die 1KG vielleicht machbar sein.

Danach kommt meines erachtens nur noch der Robotis Manipulator H, oder ein Universal Roboterarm, aber ich glaube die übersteigen den preislichen Rahmen

[HaWe]

Danach kommt meines erachtens nur noch der Robotis Manipulator H, oder ein Universal Roboterarm, aber ich glaube die übersteigen den preislichen Rahmen

o ja, da hast du wohl recht....

edit: und die Angabe im Hersteller-Angebot

... low-cost manipulator

ist wirklich der Brüller...

wenn ich jetzt mal grob pro > 10Nm Ersatz-Servo 300 EUR rechnen würde, käme ich inkl. Roboterarm laut Ebay- Angebot auf insg. ca. 2000 EUR (und hätte dann sogar noch Billigservos übrig ), das wäre schon meine Schmerzgrenze ... und wenn sich solche passenden Servos finden lassen, wäre das daher sicher die beste Lösung, daher meine Frage eingangs.

[robosapiens]

Was spricht denn gegen einen kompletten Neubau? Ich wollte schon immer von BCN3D Technologies den Roboterarm drucken und bauen. Der ist komplett bei Github dokumentiert.

[HaWe]

Im Prinzip spricht nichts dagegen, da hast du vollkommen Recht.
ich selber kann aber nicht 3D drucken, und hier in der Gegend gibts auch niemand, der das erledigen könnte (nächste Großstadt 100km entfernt), aber wie genau wäre dann die Servo-Bestückung mit Preisen für alles Drum und Dran, und v.a.: für 1kg Payload, mechanisch und elektro-motorisch ?

PS, selbst DC-Motoren mit Quadraturencodern wären dann ja sogar eine Option, alternativ zu Servos, müssten dann über einen Arduino Mega ansteuerbar sein, was ja theoretisch ginge...

PPS, 3D Druck heißt ja sicher Plastik, ob das stabil genug ist? der obige von mir verlinkte ist ja zumindest aus Alu, wenn ichs richtig sehe... (Ebay Link manchmal etwas suspekt wegen Passwort-Anfrage!)

- - - Aktualisiert - - -

habs gerade gefunden:

Even using it at 3Amps full step, which is much more than the recommended current of 1Amp is not enough to lift more than 100g.

https://www.bcn3dtechnologies.com/en...e-of-learning/

nein, dann ist der ntl leider auch nicht geeignet.

Wie also wäre eine passende Lösung für ca. 1Kg?