sainsmart-car mit omni wheels

[inka]

hallo allerseits,

ich war nicht sicher ob ich ein neues thema aufmachen soll, aber es passt eigentlich nirgends zu den momentan laufenden themen dazu. Ich habe (schon 2017) dieses hier gekauft:

sainsmart-car und den motor-treiber V1.

Zunächst waren die TT-motoren drin, die habe ich dann durch diese Schrittmotoren ersetzt. Es lief ganz gut, irgendwann mal habe ich die TT-motoren wieder eingebaut, war aber mit der geschichte nicht so ganz zufrieden...

Jetzt habe ich das gerät aus dem selbstgedruckten frischaltebeutel (hallo Moppi ) - nach dem ich die staubschicht enfernt habe - wieder reaktiviert. Der wesentlicher grund dafür war eine falschlieferung. Die chinesen haben mir statt der omniwheels 100mm auf die ich händereibend für den outdoor warte, die mit 60mm durchmesser geliefert. Darf ich behalten, geld wird zurückgezahlt. Kulant sind die, auch wenn teilweise seehhhr langsam...

Vier adapter für die räder gedruckt (herrlich dass man sowas machen kann) und so sieht das gerät nun aus:



jetzt bin ich aber wieder so weit wie schon 2017. Die ansteuerung der motoren über die sainsmart lib lässt zu wünschen übrig. Mit solchen funktionen:

void zehn_ms_links_schieben(void)
{
  currentMillis = millis();

  if (currentMillis - previousMillis > dauer_fahrt)
  {

//    Serial.println("10ms links schieben");
    motor_hl->setSpeed(s_speed);
    motor_hr->setSpeed(s_speed);
    motor_vr->setSpeed(s_speed);
    motor_vl->setSpeed(s_speed);

    motor_hl->run(FORWARD);
    motor_hr->run(BACKWARD);
    motor_vr->run(FORWARD);
    motor_vl->run(BACKWARD);

    dauer_fahrt = 10;

  }
}

kann man zwar kurze sequenzen machen, einen gleichmässigen lauf bekomme ich z.b. nicht hin...

@Rabenauge @Moppi: wie mach ihr das? Mit lib? Ohne Lib? Mit sonst noch was?

EDIT: ich habe jetzt den motortreiber V2 eingebaut