Das fiepsen ist normal.
Wenn die Stromabsenkung einsetzt kommt es am ehesten zu dem fiepsen.
Ich habe einen 50kOhm spindelpoti anstelle des 22k des LC gliedes.
So kann ich die chopperfrequenz beeinflussen und extremes fiepsen verhindern.

Wie kommst du auf die 2,6V?

Deine Ausgangsspannung hängt von dem Widerstand deiner Motoren und vom eingestellten Strom ab.
Die Spannung an den Ausgängen steigt bis der eingestellte Strom erreicht wird.