Hallo beschäftige mich seit einem halben Jahr auch mit Laufrobotern in Spinnen oder Skorpion art. Meine ersten Proto Beine zeigten folgende probleme. Kleine Servos mit etwa 12Ncm Stellmoment haben das Problem das sie beim heben in den Schwingungsfall eintreffen. Dieser stabilisiert sich nicht mehr von selbest. . Stärkere Servos (welche in Standart größe sind) bringen das Problem mit sich das die gesamten längen der Stäbe verändert. Das Mehr gewicht durch das Material wäre kein Problem nur bringen die Servos in der standartgröße ein viel höheres Eigengewicht von etwa 46g pro Stück dazu. Die Servos sitzen bei beiden Protobeinen direkt als "Gelenkverbindung" zwischen den einzelnen Stäben. Das Problem ist nun das das Stellmoment eines der Servos nicht aussreicht da das Moment durch das Servogewicht zu groß wird. --> Er schaft es nicht das Bein zu heben. Andere Servos die Leichter sind oder mehr Stellmoment haben sind leider zu teuer da bei 18 Servos benötigt werden und sich die Kosten unter 1000 Euro für den gesamten Roboter nicht übersteigen können. Auch Experimente mit Schnekengetriebe oder Hebelumlenkungen haben nichts gebracht. Dachte vielleicht das du das bei deinem Projekt gleich mal berücksichtigst. Wie könnte man so ein Schwingen vermeiden ohne die Servoelektronik zu verändern. Oder wäre ein Schrittmotor die bessere Lösung?