Ich würde gerne Versuchen, das die räder sich beim vorwärtsfahren anpassen, sodass er exakt geradeausfährt.
Code:
#include "asuro.h"

int main(void){
	Init();
	
	int zeit;
	
    while(1)	{
	MotorDir(FWD,FWD);                       // Beiden Motoren auf Vorwärts
    MotorSpeed(120,150);        			 // Die Motoren arbeiten ungleichmäßig stark, so gehts geradeaus
    StatusLED(GREEN);           			 // Status-Leuchtdiode auf grün schalten
    while (PollSwitch()==0) {              // Kollisionskontakte prüfen und solange keine Kollision erfolgt...
                SerWrite("Los gehts!\n",9); // ...weiterfahren
				
    }
    MotorSpeed(0,0);            			// Kollision! sofort anhalten!
    StatusLED(RED);             			// Status-Leuchtdiode auf rot schalten
    for(zeit=0;zeit<1000;zeit++){         // Ne pause von 1000 millisekunden
	Sleep(72);}	
	BackLED(ON,ON);                        // Rückleuchten anschalten
	MotorDir(RWD,RWD);                     // Rückwärtsgang einlegen
    MotorSpeed(120,150);	               // losfahren 
    SerWrite("Wech hier!\n",10);		   // "Wech hier!" schicken
    for(zeit=0;zeit<1000;zeit++){		   // wieder Pause
	Sleep(72);}	  
	MotorSpeed(0,0);					   // Motoren ausschalten
	            SerWrite("Uff! Das war knapp.\n",16);
	StatusLED(GREEN);					   // StatusLED wieder grün schalten
	BackLED(OFF,OFF);					   // und Rückleuchten wieder aus
	for(zeit=0;zeit<1000;zeit++){        // schon wieder Pause
	Sleep(72);}	
    MotorDir(FWD,RWD);					  // Den linken Motor vorwärts und den rechten Rückwärts schalten,
	StatusLED(YELLOW);					  // StatusLED  gelb schalten,
	MotorSpeed(100,129);                 // Beide Motoren einschalten
	            SerWrite("Drehn! Drehn! Drehn!\n",18); // und sich drehen
	for(zeit=0;zeit<1000;zeit++){                     // wieder kurz warten...
	Sleep(72);}	
	MotorSpeed(0,0);
	for(zeit=0;zeit<1000;zeit++){
	Sleep(72);}                                        // ...und dann alles von vorne
	}
	
}