Wo liegt der Fehler?

[Weja]

Hallo Julien,
sieh Dir mal das an:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=7571
Diese Bibliothek enthält die Funktion PrintInt() für die Ausgabe von Integerwerten beim ASURO. Auch die anderen Erweiterungen sind speziell für Programmieranfänger gedacht.
Gruß
Weja

[julien]

Klappt doch schonmal super! Vielen Dank!
Bloß die Timer-Werte stimmen nicht ganz. Wenn ich mit Time() die Zeit in Millisekunden ausgeben lasse, gibt es eine Abweichung. Ich wollte nämlich eine Uhr oder sowas in der Art programmieren doch daraus wird wohl nichts

MfG julien

[Weja]

Uff. Deine Antwort kommt ja schon nach 16 Monaten. Du nimmst das i mit der Zeit auch njicht so genau. Das ist alles ziemlich lange her. Die Zeitfunktion ist nicht auf Genauigkeit geschrieben. Das müsste man anpassen. Die war eigentlich so gedacht, dass man im Programm kleinere Zeiteinheiten messen kann. Z.B dreh dich 3 Sekunden lang.
Gruß
Weja

[julien]

Ok, danke für die Info

[Asuro^^]

also ich hab mir den asuro gekauft und in zusammen gebastelt ich bekomme aber kein programm drauf!? leider hab ich auch keine ahnung wie das mit der c programmierung geht^^ alo bitte helf mir

#include "asuro.h"
#include "aslib.c"
int main(void)
{ int diff;
Init();
Encoder_Init();
MotorDir(FWD,FWD);
MotorSpeed(175,175);
while(1){
diff=encoder[RIGHT]-encoder[LEFT]; // diff statt div
MotorSpeed(175+diff,175-diff);}
while(1);
return 0;
}

das ist mein programm das ich geschrieben hab aber er spielt es nicht ab


!!!!!!HILFE!!!!!

[julien]

Hallo!
So viel Ahnung hab ich leider auch nicht, da ich lange nicht mehr in C programmiert habe.aber vielleicht gehts ja so:

#include "asuro.h"
#include "aslib.c"
int main(void)
{
 int diff;
 Init();
 Encoder_Init();
 MotorDir(FWD,FWD);
 MotorSpeed(175,175);
 while(1){
  diff=encoder[RIGHT]-encoder[LEFT]; // diff statt div
  MotorSpeed(175+diff,175-diff);}
 }
return 0;
}

Das while (und return), dass du in der while-Schleife noch mit drin hattest, war zu viel. Da hat sich das dran aufgehängt.

MfG
julien

[Asuro^^]

danke!!!!
hat auch noch jemand nen fertiges programm wo er z.b. ausweicht wenn er igendwo gegen fährt?

[julien]

Ich hatte schonmal vor geraumer Zeit solch ein Programm geschrieben...
Hier der Quellcode:

//Programm zum Umfahren von Hindernissen mithilfe der Infrarot-Hinderniserkennung von waste
//zusammengestellt und programmiert von julien

#include "asuro.h" 
#include <stdlib.h> 

int main(void)
{ 
   float puls;
   unsigned int Rmin = 1024, Rmax = 0, Lmin = 1024, Lmax = 0, Rmitte = 512, Lmitte = 512, lspeed=150, data[2], richt=0, wegr=0, wegl=0, auswl=0, auswr=0, schritt=0, vorhe=0r;  
   unsigned char flagl=FALSE, flagr=FALSE, hindernis=FALSE;
   Init(); 
   DDRD |= (1 << DDD1);      // Port D1 als Ausgang 
   PORTD &= ~(1 << PD1);      // PD1 auf LOW 
   puls = 1; 
   while(1) 
   {
   while(hindernis==FALSE){
      if (PIND & (1 << PD0)){
          StatusLED(GREEN);   // kein Hindernis
		 } else {
		 vorher=(int)(puls);
		 hindernis=TRUE;
		 StatusLED(RED);      // Hindernis erkannt
		}
	 puls = 1.02 * puls;      // Pulsbreite wird um 2% erhöht 
     if (puls > 10){
      if (PIND & (1 << PD0)) hindernis=0;
      puls = 1;
	  exit;
     }
    OCR2 = 255 - (int)(puls);
   }
   
   if(hindernis==TRUE){ //"gucken", wo noch ein freier Weg ist und diesen dann fahren
   if(schritt==0){ //nach rechts gucken
    MotorDir(FWD,RWD);
    Msleep(500);
   }
   if(schritt==1){ 
    auswr=(int)(puls);
   }
   if(schritt==2){ //nach links gucken
    MotorDir(RWD,FWD);
    Msleep(1000);
   }
   if(schritt==3){
    auswl=(int)(puls);
	MotorDir(FWD,RWD);
	Msleep(500);
   }
   if(schritt==4){ //richtigen weg fahren
     if(auswr<vorher) richt=1;
	 if(auswl<vorher) richt=2;
	 if(auswr==auswl) richt=3;
	 hindernis=FALSE;
	 schritt=0;
	}
   if(schritt<4) schritt++;
   }
   
   if(hindernis==FALSE){ //kein Hindernis in Sicht - geradeaus fahren
   richt=0;
   schritt=0;
           OdometrieData(data); // 0. links, 1. rechts        
        // max links 
        if (data[0] > Lmax) 
            Lmax += (data[0] - Lmax) / 2; 
        // min links 
        if (data[0] < Lmin) 
            Lmin -= (Lmin - data[0]) / 2; 
        // max rechts 
        if (data[1] > Rmax) 
            Rmax += (data[1] - Rmax) / 2; 
        // min rechts 
        if (data[1] < Rmin) 
            Rmin -= (Rmin - data[1]) / 2; 
    Rmitte=(Rmax+Rmin)/2; 
    Lmitte=(Lmin+Lmax)/2; 
      if ((data[0] < Lmitte) && (flagl == TRUE)) { 
      flagl = FALSE; 
      wegl++; 
      } 
      if ((data[0] > Lmitte) && (flagl == FALSE)) { 
      flagl = TRUE; 
      wegl++; 
      } 
      if ((data[1] < Rmitte) && (flagr == TRUE)) { 
      flagr = FALSE; 
      wegr++; 
      } 
      if ((data[1] > Rmitte) && (flagr == FALSE)) { 
      flagr = TRUE; 
      wegr++; 
      }
	if(wegl<wegr) lspeed++;
	if(wegl>wegr) lspeed--;
	if(wegl>=65000){ wegr=wegr-65000; } //zurücksetzen, damit kein Überlauf nach
	if(wegr>=65000){ wegl=wegl-65000; } //längeren Fahrten passiert
	}
	if(richt==0) MotorDir(FWD,FWD); //geradeaus
    if(richt==1) MotorDir(RWD,FWD); //links
	if(richt==2) MotorDir(FWD,RWD); //rechts
	if(richt==3) MotorDir(RWD,RWD); //zurück
    MotorSpeed(lspeed,150);
  }
   return 0; 
}

Erklärung: wenn ein Hindernis vor ihm erkannt wird, guckt er nach links und dann nach rechts und ermittelt somit, in welcher richtung das Hindernis entfernter ist. Dann fährt er in diese Richtung. Ist kein Ausweg zu erkennen, fährt er zurück.

Leider funktioniert es nicht ganz richtig. Deshalb ist es sehr verbesserungswürdig...
Kann mir bitte jemand bei diversen Verbesserungsarbeiten helfen?

MfG
Julien

[Asuro^^]

cool danke wenn es immer noch net geht komm ich noch mal auf dich zurück^^

[Asuro^^]

geht nicht er spielt es einfach net ab kann es sein das ich was falsch mache??