Hallo,

wir haben als Universität ein Projekt gestartet, dass sich mit dem Bau eines autonomen Roboters beschäftigt. Die Studenten sollen mit Hilfe dieses Roboters praxisnah an Microcontrollerprogrammierung, Sensorik etc. herangeführt werden. Der Roboter soll später einmal Besucher durch die Uni führen und Botengänge machen.

Um eine vernünftige Basis zu haben, haben wir uns von einer Firma ein Fahrwerk anfertigen lassen. Um genaue Positionierungen des Roboters zu realisieren (z.B. exakte 90 Grad Drehung), haben wir den Einbau von Schrittmotoren verlangt.

Leider ist das Ergebnis: Mangelhaft, Mund halten, Setzen.

Es wurden Motoren mit 1:12 Getriebe von nanotec verbaut. Als Ansteuerung wird das RN-Motor Modul, das ja in diesem Forum entwickelt wurde, eingesetzt.

Die Motoren haben ein Schrittauflösung von 200. D.h. bei einer Untersetzung von 1:12 muss die Ansteuerung also 2400 Schritte für eine Radumdrehung (d=12cm) erzeugen. Da RN-Motor eine max. Schrittfrequenz von 1000 Schritten / Sek. generiert, kommen wir auf eine max. Geschwindigkeit von unter 0,5 km/h.

Wir stellen uns aber eine Geschwindigkeit von mind. 3 km/h vor.

Das Gesamtgewicht des Roboters wird zwischen 5 und 8 kg betragen und unser Akku bringt eine Versorgung von 12 V.

Jetzt die Frage:

Kann man die RN-Motoransteuerung durch Eingriff in den Quellcode so tunen, dass man eine höhere Schrittfrequenz als 1 KHz erreicht?

Kann man überhaupt den Quellcode bekommen?

Ist für diesen Zweck die L297/L298 besser geeignet als RN-Motor?

Bringen kräftige Schrittmotoren genug Kraft auf, um auch ohne Untersetzung bis zu 8 kg anzutreiben?

Oder muss man an dieses Problem ganz anders herangehen?