Geschwindigkeitsproblem bei Schrittmotorantrieb

[Freiheitspirat]

1,4A / 3,4Ohm - Gesteuert mit dem selbstprogrammierten RNBFra, Vorläufer (sehr ähnlich) vom RN-Motor

[Frank]

Also nach der RN-Nm-Berechnungsroutine dürfte mein Bot gar nicht funktionieren.
15kg mit 12cm Rad und 200U/min mit einer Untersetzung von 1:2,33 ergibt da 5,4Nm
Ich habe aber nur 2 Schrittmotoren mit je 0,8Nm (bei 12V statt 24/48V)
und er fährt trotzdem prima (2km/h)!
Aber ich habe auch bestimmt keine 50% Reibungsverluste...

Das kann gut sein. Daher würde ich die Berechnung auch nicht zu genau nehmen, es ist nur eine Überschlagsrechnung die eigentlich auch nur für Getriebemotoren gedacht ist. Zudem wurde bei der Berechnung auch sie sichere Seite gewählt, so das der Bot auch Steigungen kleine Hindernisse etc. überwinden kann (also ist mehr Offroad Berechnung).
Auf gerader Ebene wie z.B. Halle oder Wohnung werden oft auch deutlich schwächere Motoren reichen. Am besten sind Praxistest´s!

Im übrigen hatte ich damals meinen Bot auch relativ schnell bewegt indem ich einen Motor mit nur glaube 60 Schritten pro Umdrehung verwendet hatte. Mit einer Untersetzung von 6:1 klappte das bis ca. 8 kg noch relativ gut auf geraden glattem Boden.

[Uni-AMR-Projekt]

Hallo, ich wollte mich mal wieder melden, um von unseren Fortschritten zu berichten.

Der Hersteller unseres Fahrwerks hat nun sehr große kräftige unipolare Schrittmotoren eingebaut, die ohne ein Getriebe das Fahrwerk antreiben. So wie die Motoren ausgeliefert werden, bräuchten Sie 2,8 A. Wir haben die Spulen im Motor jedoch gebrückt, dass nicht von den Anschlussklemmen A zu A\ zwei Stromkreise durch je eine Spule laufen, sondern ein Stromkreis durch beide Spulen. Dies empfielt auch nanotec für Frequenzen < 1 kHz.
Somit brauchen die Motoren nur 1,4 A. Das heißt die Grenzmarke von 2 A von RN_Motor wird nicht überschritten.

Das Fahrwerk fährt nun mit einer recht annehmbaren Geschwindigkeit. Es hat zwar beim Anfahren noch etwas Probleme, aber das werden wir mit einem zusätzlichen Akku lösen. Mit 20 V von einem Netzgerät hat schon super geklappt.

Die Kommunikation zwischen PC und Microcontroller per WLAN steht auch schon. Das nächste Ziel ist dann, dem Bot einen Start- und Zielpunkt in der Uni zu geben und den Bot selbständig den Weg finden zu lassen. Sobald wir ordentlich was erreicht haben, können wir ja mal einen Artikel über unseren Bot ins Forum posten, wenn Interesse besteht.

Vielen Dank für Eure Tipps und fürs Mut machen!!

[Manf]

Sobald wir ordentlich was erreicht haben, können wir ja mal einen Artikel über unseren Bot ins Forum posten, wenn Interesse besteht.

In einem Punkt bin ich mir sicher:
Es besteht Interesse an einem Artikel, auch in diesen Forum, und sicher auch schon bevor der Roboter selbständig von einem Punkt der Uni zu einem anderen findet.

Viel Erfolg dabei, interessant wäre es bestimmt auch zwischendurch von Teilaufgaben und Problemen zu hören, bei deren Lösung alle lernen können.
Manfred

[Frank]

Fein das es nun doch klappt. Wäre schön wenn ihr später auch über die "Wlan Kommunikationslösung" näher berichtet, würde mich und sicher auch andere interessieren.

Gruß Frank

[Freiheitspirat]

Das Anfahren kann man durch die Programmierung einer "Anfahrtrampe", also einer langsamen Steigerung der Geschwindigkeit von 0 auf MAX recht soft gestalten.

Da Ihr nun scheinbar die gleichen Motoren einsetzt wie ich (mit hoffentlich auch der gleichen Zufriedenheit, auch wenn die Dinger ziemlich teuer sind)
würde mich doch interessieren, welche Leistungssteigerung Ihr durch den Einsatz einer höheren Akkuspannung (ich gehe davon aus, das Ihr über 24Volt nachdenkt) im Verhältnis zum Aufwand (Gewicht und Platz von 2 Akkus / aufwedigere Spannungsregelung,...) erreicht.
Bin gespannt auf Eure Ergebnisse...