die drehgeber werden dir auf weiten strecken nicht die geradeausfahrt sichern. weil ein durchdrehen der räder im zusammenhang mit einem hängenbleiben des robby eine fehlmessung entsteht, derweil der sensor glaubt, der robby hat die strecke zurückgelegt. dieses kannst du nur so... ungefähr durch Schrittmotoren hinkriegen, diese sind aber auch ungenau.
mfg pebisoft.