ich bin der meinung, du solltest mal ein bisschen licht reinlassen. die idee eines roboters der in einem kabinett flaschen zieht um diese dann einzuschenken ist garnicht so schlecht. einfacher wäre ein einfacher flaschenrevolver. massgabe war von dir ohne pumpen zu arbeiten, eine art getränke jukebox. die dispension kann man doch einfach mit zeit * lage durch eine feste öffnung bestimmen. kommst du damit nicht hin gibt es einfache durchfluss-sensoren, die dir angeben wieviel denn durchgeflossen ist. mit einer cam kannst du sogar die füllhöhe bestimmen, wenns farbig ist. da gäbe es auch den ansatz eines kapazitiven füllhöhe sensors. der rest ist viel arbeit, ähnlich wie bei einem nadeldrucker musst du jede position anfahren können. gegeriffen wird mit einem greifer, nicht mit einer schlinge