Moin!

Danke fuer die Info! Meinst du wirklich, dass bei 3A der gleiche Schub rauskommen muss, egal welche Grundspannung ich benutze? Ich haette gedacht, dass der Effekt der groesseren Spannung im High-Teil der PWM vielleicht doch eine hoehere Leistung bewirkt.

Das mit dem Wirkunsgrad ist so ne Sache. Der Wert als solcher interessiert mich ja gar nicht so sehr. Ich will nur wissen, bei welcher Klemmenspannung bzw bei welchem Strom ich den Motor betreiben muesste, damit der Wirkungsgrad moeglichst hoch ist. Ob er dann z.B. 50% oder 70% betraegt, ist mir relativ egal, kann ich ja eh nicht gross aendern. Was ich aber aendern kann, ist die Steigung der Propeller, damit sollte ich dann ja das Optimum des Wirkungsgrades - wie gross es auch immer sein mag - zu einem Arbeitspunkt (=bestimmte Klemmenspannug) schieben koennen, der mir gerade gut passt. Also zum Beispiel zu 9V, weil meine Akkuspannung 11,1V ist und ich noch ein bisschen Regelreserve haben will.

Der Aufbau , also die Wippe, ist eigentlich dazu da, eine Lageregelung zu testen, wie man sie fuer den Quattrocopter braucht. Natuerlich nur eine der beiden Achsen, aber die andere waere ja identisch, bloss 90' versetzt. Ich denke, mit dem Aufbau sollte ich die Reglerparameter schon mal grob einstellen koennen. Wenn und falls ich dann mal den kompletten Quattrocopter baue, wird der hoffentlich schon mal einigermassen stabil fliegen. Jedenfalls nicht voellig ungezaehmt...

Der Regler ist ein Kaskadenregler, Fuehrungsgroesse ist die Lage (ueber ADXL202 gemessen), der Ausgang ein Drehratensollwert. Der Folgeregler regelt die Drehrate der jeweiligen Achse (ueber ADXRS150 gemessen). Damit ist die Stabilisierung gleich im Regler mit drin. Da die Strecke integrales Verhalten hat (konstante Schubdifferenz zwischen den beiden Motoren bewirkt stetige Drehung um die jeweilige Achse), sollte bei Fuehrungs- und Folgeregelung ein P-Regler ausreichen. Wenn's damit nicht geht, muss vielleicht ein PD-Regler rein.

Dummerweise weiss ich noch nicht, wo ich die ADXRS150 zu zivilen Preisen herbekomme und meine einstellbaren Propeller hab ich auch noch nicht. Also bastel ich hier momentan nur mit dem Spielzeugpropeller und einem ADXL202 rum. Mal gucken, was da so geht...

Nils