Mit dem reinen P-Regler habe ich angefangen, aber er faengt schon bei relativ kleinem KP an zu schwingen. Und bei sehr kleinem KP ist die bleibende Regeldifferenz natuerlich viel zu gross. Ich nehme an, die Schwingneigung wird durch die oben erwaehnten Probleme deutlich erhoeht. Was meinst du denn mit der Aenderung der Masse? Die Masse ist konstant.
Die Regelstrecke hat eine gewisse I-Charakteristik, weil ein konstanter Reglerausgang eine konstante Aenderung der Regelgroesse (Winkel) verursacht. Das reicht aber nicht, um die bleibende Regeldifferenz loszuwerden. Die Wippe kann sich naemlich nicht beliebig weit drehen, irgendwo ist Schluss. Und schon vor dem Anschlag bremsen die ziemlich steifen Motorkabel. Der Aufbau ist halt nicht perfekt...

Ansonsten sollte man eigentlich die Schwingneigung des I-Reglers durch Einfuehren des D-Anteils ausgleichen koennen, bloss muessen dazu TN und TV relativ gut zueinander eingestellt sein.
Der geplante Kaskadenregler waere jeweils nur ein P-Regler fuer den Fuehrungsregler (Lage) und den Folgeregler (Drehrate). Das sollte dann eigentlich reichen und wesentlich einfacher einzustellen sein.

Bei einer Simulation in Mathlab oder so kann man bei elektrischen Systemen die Eigenschaften meistens einigermassen berechnen, weil ja die Bauteile bekannt sind. Beim Quattrocopter muesste ich soviele Parameter grob schaetzen, dass das Ergebnis bestimmt nicht sehr viel wert waere....

Nils