Erstmal um direkt auf meinen Vorredner einzugehen:

Bei so ner sendung auf Kabel1, heißt glaub ich Clever, haben die dass mal mit nem Fernseher gemacht. Der war natürlich innen so dreckig, dass der sofort geschmort war. In 100%igem Öl geht dass aber, da Öl garantiert nicht leitet.

Warum ich aber schreibe:
Also mein Vater arbeitet in der hießigen Uni und zwar im Arbeitsbereich Mechanik und Meerestechnik. Das passt ja eigentlich ganz gut zu deinem Thema, oder?

Naja, auf jeden Fall haben die da auch einen Unterwasser Roboter in einem Becken und da kann ich dir mal ein paar meiner Beobachtungen erzählen:

Also die haben auch so ein ähnliches Gerüst wie du, aber die haben die komplette Technik in einen Kubus aus Plastik verpackt, der Wasserdicht ist. Kameras hat der allerdings auch keine. Dann hat der glaub ich 4 Motoren, die sich schwenken lassen. Der Roboter ist also in allen 3 Dimensionen auf einmal lenkbar. Das Problem wass sie nur haben: Einen Joystick zu finden, der 3 Dimensionen darstellt.

Ich schau mal, ob ich ein Bild für dich auftreiben kann.

Nachtrag:

Ja, hier: http://www.mum.tu-harburg.de/
Forschung --> aktulle Projekte --> Untersuchungsmethoden für nichtlineare dynamische Systeme --> Nichtlinearer Beobachter zur Regelung von ferngesteuerten Unterwasserfahrzeugen