Tauchbot: Mal ne ganz andere Art von Bot

[LuK-AS]

Auf Seite 7 hat doch jemand einen Zylinder mit 4 Bohrungen vorgeschlagen, diesen habe ich in einem CNC Forum mal angefragt, bin mal gespannt was dabei rauskommt, hab bald keinen Bock mehr

Ich brauche endlich wieder einen Teilerfolg.

Gruss Clemens

[Majus]

Hi,
es gibt im Baumarkt für ein paar Euronen Digitale Wasserwagen.
Wenn es möglich ist, das Signal von dem Sensor irgendiwe zu verarbeiten, wäre das genau das was du brauchst. Die die ich habe geht auf +-0,1 Grad.
Wäre das nicht was?



Edit: Beim großen C gibts die auch. Meiner Meinung nach aber überteuert: 807885 - 62

MfG Majus

[LuK-AS]

Ich werde mal bei Ebay gucken nach diesen Dingern, danke für den Tip.

Gruss Clemens

[LuK-AS]

Und wieder was Neues,

In das Technikgerüst hebe ich jetzt noch einen DS18B20 Temperatursensor eingebaut, dieser wird per 1-Wire ausgelesen. Die Spannung am AVR wird jetzt ebenfalls überwacht und kann später an Land zusammen mit den anderen Werten abgefragt werden. Ganz vorne neben die Kamera habe ich probeweise einen Laser befestigt, ich will versuchen mit VB das Videobild so auszuwerten, dass ich die Sichtweite in trübem Gewässer errechnen kann. Ob das funzt weiss ich nicht aber einen Versuch ist es wert. 3 kleine Bildchen im Bereich Elektronik.

Gruss Clemens

[Gerard]

ich will mal ne idee loswerden zum antrieb:
man nähme eine wasserpumpe und tue sie in das rohr, vorne kommt der eingang und hinten ausgang, eine art strahl antrieb.
das hätte den vorteil das bei einer pumpe der motor und das wasser profesionel von einander getrennt sind z.b. pollin.de Nr. 330 012 arbeitet schon mit einer magnetkuplung und das für 2,50€
zusätlich kann man den druck durch schleuche und ventile überall hin verteilen ohne groß den aufwand zu erhören
ventile gibts für gartenbewesserung die lassen sich vielleicht mit Servos bewegen

als neigungssensor würde ich ein ball in zwei hälften aufschneiden, und von innen nach außen mit kleinen schrauben versehen, in einer matrix angeordnet auf jede zweite schraube legst du spannung drauf, das ganze machst du für beide hälten, füllst entweder quecksilber oder kleine stahlkugeln ein und packs es zusammen.
von außen sieht die kugel dann aus wie ein igel,
ist die idee klar?
ich mache mir nur sorgen das bei starken erschütterungen die kugeln in der kugel hin und her fliegen und vielleicht falsche daten liefern, aber der duchschnitt von ein paar messungen sollte vielleicht reichen, außerdem sind die anderen Sensoren den erschütterungs neutral?

[LuK-AS]

Hallo Gerard,

danke für den Hinweis, alleine die Magnetkupplung wäre schon mal interessant, auf jeden Fall bestelle ich mir mal einen Motor. In den USA verwenden die Bastler Bilgepumpen die es dort im WalMart gibt für etwa 10 Dollar, die hämmern 750-1000 Liter Wasser innerhalb einer Minute durch, sowas ist gerade mal ausreichend um den Bot unter Wasser zu bewegen, je höher der Druck unter Wasser wird desto kräftiger muss auch die Pumpe sein, d.h. wenn die Pumpe 1 Bar Druck schafft dann ist bei 10 Metern schluss.

Die Idee mit dem Bällchen ist auch nicht schlecht hat aber den Nachteil, dass ich dann innen Hubbel hab an denen die Stahlkugel hängenbleibt, man darf ja nicht vergessen dass die Bewegungen unter Wasser sehr sehr träge sind und eine Winkelveränderung auchsehr langsam sein kann.

Ich habe am Donnerstag in meinen Bauteilkisten den ADXL250 wieder gefunden, habe vor einem Jahr keine vernünftigen Werte da raus bekommen und hab ihn deshalb wieder in die Ecke gekloppt. Jetzt habe ich aber ne schöne Schaltung gemacht mit der ich den Sensor auslesen kann und das mit einigermassen vernünftigen Werten. Ich habe einen Spannungsbereich von 1,2 bis 3,8V bei einen Neigungswinkel von -45 bis +45 Grad. Werde heute dazu die passende Platine ätzen und dann schauen wir mal weiter.

Gruesse Clemens

[Flite]

Hallo Clemens,

ich glaube zwar, dass die Idee zur Neigungsbestimmung mit Beschleunigungssensoren bereits erwähnt wurde, aber ich wollte diese nochmals aufgreifen.

Die Möglichkeit mit Beschleunigungssensoren dürfte die genauste und vor allem Wartungsfreiste Variante sein, die im bezahlbaren Rahmen liegt. In der Luftfahrt hat man sowas früher mit mechanischen Kreiseln gemacht, heutzutage gibt es optische Kreisel. Allerdings viel zu teuer...

Ich würde folgendes Vorschlagen:
Ein Beschleunigungssensor: ADXL202JE

Kurzer Auszug aus dem Datenblatt:
A DUAL AXIS TILT SENSOR: CONVERTING
ACCELERATION TO TILT
When the accelerometer is oriented so both its X and Y axes are
parallel to the earth’s surface it can be used as a two axis tilt
sensor
with a roll and a pitch axis. Once the output signal from the
accelerometer has been converted to an acceleration that varies
between –1 g and +1 g, the output tilt in degrees is calculated as
follows:
Pitch = ASIN (Ax/1 g)
Roll = ASIN (Ay/1 g)

Ich denke, dass es bei relativ langsamen Bewegungen, die der T-Bot machen wird, nicht zu großen Fehlern kommen wird.

Ich hoff, dir etwas geholfen zu haben.

Viele Grüße
Flite

[IBeJustMe]

@LuK-As

Mich würde genrell mal interessieren in wie weit du überhaupt lageveränderungen deines bootes mißt.

[LuK-AS]

Hallo Flite, hallo IBeJustMe,

das hat sich wohl überschnitten mit den Posts ich bin ja gerade dabei den ADXL250 zu testen. Eine Winkelmessung von -45 bis +45 Grad sollte eigentlich ausreichend sein. Bin mir jetzt nur noch nicht ganz sicher ob ich dem ADXL einen eigene AVR spendieren soll um den Hauptprozzi zu entlasten und dem dann nur noch die Befehle zur Motorsteuerung zu übertragen.

Hintergrund ist ja folgender (hatte ich bis jetzt ja noch nie erwähnt), der T-Bot soll seine Lage permanent selbst korrigieren und einigermaßen die Waage halten, erst wenn ich das per Interface an den Bot weitergebe soll dieser sich dann entsprechend neigen.

Gruss Clemens

[Flite]

Hallo Clemens,

Ja - da war ich wohl etwas zu spät.

45° sollte wirklich ausreichend sein. Ich würde den beiden Sensoren (Pith und Roll) einen kleinen Controller spendieren und diesen an ein kleines internes Netzwerk hängen (z.B. I2C). Dann muss der Hauptprozessor nur noch den Chip ansprechen und bekommt sofort die Winkel zurückgeliefert. Ich denke, der Hauptprozessor hat noch genug damit zu tun, die Korrekturen der Position zu errechnen, etc. Somit kannst du dann auch weitere Sensoren über dieses Netzwerk beliebig anhängen und auswerten.

Viele Grüße
Flite